M10小车——扩展板组合的循“轨”蹈矩项目- Makelog(造物记)

一、项目介绍：

夏至是二十四节气中的第十个节气，

也是夏季的第四个节气，

通常在每年公历6月21日或22日交节。

夏至这天，太阳直射地面的位置到达一年的最北端，

此时，北半球各地的白昼时间达到全年最长。

也是一年中正午太阳高度最高的一天。

今天分享一个《M10小车——扩展板组合的循“轨”蹈矩项目》。

未来我们M10小车载着满满货物，稳稳行驶在田间小路上，

见证着夏至时节万物蓬勃生长的盎然生机。

M10小车1.0

二、材料清单

材料清单

行空板M10扩展板组合 X1 链接
行空板M10 X1 链接
HuskyLensAI 视觉传感器 X 链接
电机 X 链接
数据线 X 链接

三、思路：

1.当M10小车运动到地图黑线的偏左位置时，二哈控制小车向右转弯；板载RGB车灯右边黄灯点亮；
2.当M10小车运动到地图黑线的偏右位置时，二哈控制小车向左转弯；板载RGB车灯左边黄灯点亮；
3.当M10小车运动到地图黑线相对居中时，二哈控制小车直行；板载RGB车灯两边红灯点亮。

M10小车2.0

说明:调整HuskyLens在小车的位置，小车巡线效果有明显提升。

四、HuskyLens巡线识别

追踪指定颜色线条，做路径预测

（一）HuskyLens巡线——操作设置
1、通过“功能按键”向左或者向右拨动，选择屏幕中“巡线”选项。
2、长按“功能按键”，进入巡线功能的二级菜单参数设置界面。向左拨动“功能按键”关闭“学习多个”的开关，即：进度条颜色变白，进度条上的方块位于进度条的左边。再短按“功能按键”，确认该参数。
3、向左拨动“功能按键”，选中“保存并返回“，短按”功能按键“，屏幕提示”是否保存参数？“，默认选择”确认“，此时短按”功能按键“，即可保存参数，并自动返回到巡线模式。

（二）HuskyLens巡线——学习线条
将 HuskyLens 屏幕上的“+”字对准目标线条，将橙黄色的方框对准背景色。建议HuskyLens 的视野范围内只有需要学习的线条，并且没有交叉线。尽量将 HuskyLens 与目标线条保持平行，然后 HuskyLens 会自动检测线条，并出现白色的箭头。然后短按“学习按键”即可，白色箭头变成了蓝色箭头。

（三）HuskyLens巡线——巡线追踪：
当 HuskyLens 检测到学习过的线条时（即：同一种颜色的线条），HuskyLens 的屏幕上会显示蓝色的箭头，箭头的指向表示路径预测的方向。

小提示：
1、学习线条时，尽量把 HuskyLens 的位置调节到与线条平行。
2、线条的颜色与环境光线有很大关系，建议巡线的时候，保持环境光线的稳定。

（四）HuskyLens巡线————小车巡线的逻辑

我们将 HuskyLens 在巡线过程中屏幕上显示的信息剥离出来，抽象成上图的几何数学模型。 HuskyLens屏幕的分辨率是 320×240，屏幕左上角的O点为屏幕的坐标原点（0, 0），水平向右方向为 X 轴正方向，竖直向下方向为 Y 轴正方向，因此屏幕右下角的坐标为（320, 240）。

上图中虚线为屏幕的中轴线，这条线的横坐标值为160。蓝色箭头为 HuskyLens 计算出来的线条方向，蓝色箭头的起点坐标为（x1, y1），终点坐标为（x2, y2）。

所以，我们只需要判断蓝色箭头的起点x1相对中轴线的位置就能实现巡线了。

五、搭建环境
1、硬件：行空板M10扩展板、哈士奇、M10小车，电机；
2、软件：Mind+ V1.8.1；

六、电路接线和功能说明：

电路接线：
哈士奇摄像头工作在IIC模式，地址：0x32,插到行空板M10扩展板IIC接口上,
红线接VCC ；黑线接GND；蓝线接SCL；绿线接SDA

七、编程环境部署

步骤1 连接设备

打开 Mind+，通过数据线连接M10和计算机，用管理员模式打开Mind V1.8.1，将Mind+切换为“python模式”下，连接远程控制：10.1.2.3；

步骤2 “扩展”中加载“行空板”、RGB灯带、“AI摄像头”

1.“扩展”中加载“行空板”、

2.“扩展”中加载“AI摄像头”、RGB灯带、

步骤3 左侧脚本区，添加灯带图形脚本

步骤4 左侧脚本区，添加二哈识别图形脚本

步骤5 编写程序——小车转向子程序

1.当HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 大于等于130 ； x1小于等于 190 时，控制小车直行；板载RGB车灯两边红灯点亮。
2.当 HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 小于130时，控制小车左转；板载RGB车灯左边黄灯被点亮。
3.当 HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 大于190时，控制小车右转；控制小车左小转；板载RGB车灯右边黄灯被点亮。