历时三个月！从1.0到2.0理工男自制<自动洗衣粉机> 简单

const int EnPin = A0;                           //步进电机使能引脚
const int DirPin =A1;                           //步进电机方向引脚
const int StepPin = A2;                         //步进电机脉冲引脚
const int IrPin = 9;                            //红外传感器信号引脚
const int LedPin = 10;                          //LED工作指示引脚
const int VibMotoPin = 11;                     //震动电机引脚
const unsigned int stepsPerRevolution = 33151;  //转一圈所需的脉冲数，计算方法：1度的需的脉冲数=一圏（360度）/步距角（1.8度）
                                                //  =200*电机的减速比（5.18:1）=1036*DRV8825细分数（1/32）=33152
const int Angle = 4143;                         //45度所需的脉冲数

void setup(){
  pinMode(StepPin,OUTPUT);                      //步进电机脉冲引脚设置为输出模式
  pinMode(DirPin,OUTPUT);                       //步进电机方向引脚设置为输出模式
  pinMode(EnPin,OUTPUT);                        //步进电机使能引脚设置为输出模式
  pinMode(IrPin,INPUT_PULLUP);                  //红外传感器设置为上拉模式
  pinMode(LedPin,OUTPUT);                       //LED设置为输出模式
  pinMode(VibMotoPin,OUTPUT);                  //震动电机设置为输出模式
  digitalWrite(EnPin,HIGH);                     //步进电机初始化为停止
  digitalWrite(LedPin,HIGH);                    //LED初始化为关灯
  digitalWrite(VibMotoPin,LOW);                //震动电机初始分为停止
}

void loop(){
  if(!digitalRead(IrPin)){                      //读取红外传感器
    digitalWrite(LedPin,LOW);                   //LED灯亮
    digitalWrite(VibMotoPin,HIGH);              //震动电机工作
    digitalWrite(EnPin,LOW);                    //使能步进电机
    digitalWrite(DirPin,LOW);                  //步进电机正转
    for(int x=0; x<Angle; x++){
      digitalWrite(StepPin,HIGH);
      delayMicroseconds(100);
      digitalWrite(StepPin,LOW);
      delayMicroseconds(100);
    }
   digitalWrite(LedPin,HIGH);                   //LED灯灭
   digitalWrite(VibMotoPin,LOW);                //震动电机停止
   while(!digitalRead(IrPin));                  //等待手放开
   delay(1000);                                 //延迟1秒，防止手未完全放开又触发
  }else
    digitalWrite(EnPin,HIGH);                   //无任何操作时电机停止
    digitalWrite(LedPin,HIGH);                   //LED灯亮
    digitalWrite(VibMotoPin,LOW);              //震动电机工作
}