【Arduino 动手做】四足机器人 - Alpha！基于 ESP32 的 Spot 微型机器人 简单

介绍我们的四倍机器人 Alpha！旨在探索自主陪伴的未来。当然，波士顿动力公司的“Spot Mini”机器人是这个项目的灵感来源。在 200 USD 的预算内，在一个月内完成了 Prototype。
Deok-yeon Kim 最初在 Thingiverse.com 上制作了 3D 设计和文件。为了满足我们的要求，我们对 Fusion360 中的零件进行了细微的结构和设计更改。链接 - https://www.thingiverse.com/thing:3445283
Deok-yeon 的设计中不包含电子设备或编码;这些是我们必须制造的东西！
除了用 TPU 塑料 3D 打印的脚外，大部分部件都是 PLA。两者都印有 10% 的填充物。
Alpha 的 “骨架框架” 由黑色组件表示。为了实现广泛的运动范围，该机器人配备了 12 个高扭矩金属齿轮伺服器，每条腿 3 个。
以下是我们机器人的主要功能：
12 个自由度，每条腿 3 个，用于仿生运动。
Inverse Kinematics 用于坐、站和走等多种运动。
用于避障的双超声波传感器。
ESP32 Cam 充当它的“眼睛”，提供实时视点流。
在 ESP32 Cam 上实现的 YoloV3 算法，用于对象检测和人脸识别。
用于实时程序更新的 LCD 界面。
由 3S 锂电池供电，可提供大约半小时的运行时间。

用品
参考 - https://novaspotmicro.com/ 以获得强大的构建！
ESP32 CAM WiFi 模块蓝牙，带 OV2640 摄像头模块 2MP，用于人脸识别
PCA9685 - 用于 Arduino 的 16 通道 12 位 PWM 伺服电机驱动器 I2C 模块
带 Wifi 和蓝牙的 ESP32 开发板
MPU6050 - 三轴陀螺仪加速度计模块
XT60 用于 Lipo 电池的公对母连接器
用于 2S-3S Lipo 的 B3 锂聚合物 （LiPo） 电池充电器
300W 20A DC-DC Buck 转换器 降压模块 恒流 LED驱动模块
LM2596 DC-DC 降压转换器可调降压电源模块
Tower Pro MG996R 数位金属齿轮 高扭力伺服马达 （180度旋转）
带蜂鸣器警报的 Lipo 电池电压测试仪
带 I2C/IIC 接口的 1602 （16x2） LCD 显示器 - 蓝色背光
数字多伺服测试仪 ESC CCPM 一致性 Master Speed Control

由于预算 （200 美元），我们的资源有限。我们已尽最大努力以尽可能经济高效的方式实施原型。当然，我们已经为这个项目的未来进度做好了计划。
我们对该项目的未来计划包括：
增强反向运动学和固件。
开发自定义控制器应用程序并实现语音控制功能。
使用 RPI5 或 Jetson Nano 探索机器人作系统。
集成激光雷达传感器，用于绘制机器人的周围环境。
最终，开源我们的代码库。
如果有人愿意资助这个项目，我们将不胜感激。

【Arduino 动手做】四足机器人 - Alpha！基于 ESP32 的 Spot 微型机器人
项目链接：https://www.instructables.com/Quadruped-Robot-Alpha-ESP32-Based-Spot-Micro-Robot/
项目作者：印度 venkygaming18
项目视频：
https://www.youtube.com/watch?v=pxWzIxRqybo
https://www.youtube.com/watch?v=vOrWoJ2Obgk&t=21s
参考资料：https://novaspotmicro.com/
材料清单：https://content.instructables.com/FEC/NDFI/LPE2DO72/FECNDFILPE2DO72.pdf
3D 文件：https://www.thingiverse.com/thing:3445283
https://github.com/michaelkubina/SpotMicroESP32/tree/master/parts/SpotMicroESP32_parts_v1_0_0
组装教程: https://spotmicroai.readthedocs.io/en/latest/assembly/
项目代码：
https://github.com/michaelkubina/SpotMicroESP32/tree/master/code
https://github.com/runeharlyk/SpotMicroESP32-Leika
https://github.com/michaelkubina/SpotMicroESP32/tree/master/assembly
组装视频第 1 部分：https://youtu.be/03RR-mz2hwA
装配视频第 2 部分 ： https://youtu.be/LV5vvmhwtxM
OpenCV : https://how2electronics.com/esp32-cam-based-object-detection-identification-with-opencv/