小麦昆也玩麦克纳姆轮- Makelog(造物记)

今年是建国70周年，DFROBOT很有前瞻性的举办了创意花车的比赛

我也参加了，为祖国献礼。

运气不错，获得了三等奖，得到了一台麦昆小车。

想想第一次参加DFROBOT的活动也是参加麦昆挑战赛

但是最近一直忙着比赛，很久没和小麦昆一起玩了

最近在网上也很少见到大家玩小麦昆了，为什么呢？

因为最近大家都流行玩麦克纳姆轮，玩四驱了

小麦只有两驱，装不了麦克纳姆轮，所以暂时被大家冷落了

今年在逛MFSZ的时候突然发现一种很小的麦克纳姆轮

立马觉得这个和小麦昆很配，于是买了两套

一开始想法很简单，加一个支架把轮子装上就好

可是忘记了，麦昆只有两个驱动

难道要再加两个驱动？

想来想去，灵光一现，我可以用两个小麦昆连起来啊

说干就干，用3D打印机做了两个连接板

（如下图绿色那块就是我自己做的连接板，那个位置麦昆本身就留有孔洞，看来一开始麦昆就预想了这种连接方式，实在是太牛了，赞）

我这上面用一块大点的板子连起来，其实不必一定要这样，我这样是为了装18650电池

这个可以忽略

装好之后就是程序了，在这里我是用一块MICROBIT板来控制这辆小麦昆

要注意的是：连接的小麦昆，一个是前车，一个是后车

前车比较容易控制，后车要注意整体前进的时候，后车实际是往后走，整体左转的时候，后车是右转

记住了这个程序就很简单了

前车程序如下：

（特别表扬一下mind+1.6.0版本的截图功能，按一下 CTRL+G就截了下面的图，发帖非常方便，赞）

代码

/*!
 * MindPlus
 * maqueen
 *
 */
#include <Maqueen_Motor.h>
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFMicrobit_Radio.h>
// 函数声明
void onRadioReceive(String message);
void goahead();
void goleft();
void goright();
void gostop();
// 静态常量
const uint8_t bbcBitmap[][5] = {
	{B00000,B11011,B00000,B01010,B00100}
};
// 创建对象
Maqueen_Motor motor;


// 主程序开始
void setup() {
	Radio.setCallback(onRadioReceive);
	Radio.setGroup(7);
	Radio.turnOn();
	MMatrix.show(bbcBitmap[0]);
	digitalWrite(8,HIGH);
	digitalWrite(12,HIGH);
	goahead();
}
void loop() {

}

// 自定义函数
void goahead() {
	motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,200);
	motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,200);
}
void goleft() {
	motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,200);
	motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,200);
}
void goright() {
	motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,200);
	motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,200);
}
void gostop() {
	motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,0);
	motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,0);
}

// 事件回调函数
void onRadioReceive(String message) {
	if ((message=="goleft")) {
		goleft();
		delay(1000);
	}
	if ((message=="goright")) {
		goright();
		delay(1000);
	}
	if ((message=="goahead")) {
		goahead();
		delay(1000);
	}
	if ((message=="gostop")) {
		gostop();
		delay(1000);
	}
}

后车程序如下：

代码

/*!
 * MindPlus
 * maqueen
 *
 */
#include <Maqueen_Motor.h>
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFMicrobit_Radio.h>
// 函数声明
void onRadioReceive(String message);
void goahead();
void goleft();
void goright();
void gostop();
// 静态常量
const uint8_t bbcBitmap[][5] = {
	{B00000,B01010,B00000,B11011,B00100}
};
// 创建对象
Maqueen_Motor motor;


// 主程序开始
void setup() {
	Radio.setCallback(onRadioReceive);
	Radio.setGroup(7);
	Radio.turnOn();
	MMatrix.show(bbcBitmap[0]);
	goahead();
}
void loop() {

}

// 自定义函数
void goahead() {
	motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,200);
	motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,200);
}
void goleft() {
	motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,200);
	motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,200);
}
void goright() {
	motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,200);
	motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,200);
}
void gostop() {
	motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,0);
	motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,0);
}

// 事件回调函数
void onRadioReceive(String message) {
	if ((message=="goleft")) {
		goleft();
		delay(1000);
	}
	if ((message=="goright")) {
		goright();
		delay(1000);
	}
	if ((message=="goahead")) {
		goahead();
		delay(1000);
	}
	if ((message=="gostop")) {
		gostop();
		delay(1000);
	}
}

控制板程序如下：

代码

/*!
 * MindPlus
 * microbit
 *
 */
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFMicrobit_Radio.h>
#include <Microbit_Sensors.h>
// 函数声明
void TiltLeftEvent();
void TiltRightEvent();
void LogoUpEvent();
void LogoDownEvent();
// 静态常量
const uint8_t bbcBitmap[][5] = {
	{B00100,B01000,B11111,B01000,B00100},
	{B00100,B00010,B11111,B00010,B00100},
	{B00100,B01110,B10101,B00100,B00100},
	{B10001,B01010,B00100,B01010,B10001}
};


// 主程序开始
void setup() {
	Sensors.onGesture(Sensors.TiltLeft,TiltLeftEvent);
	Sensors.onGesture(Sensors.TiltRight,TiltRightEvent);
	Sensors.onGesture(Sensors.LogoUp,LogoUpEvent);
	Sensors.onGesture(Sensors.LogoDown,LogoDownEvent);
	Radio.setGroup(7);
	Radio.turnOn();
}
void loop() {

}

// 事件回调函数
void TiltLeftEvent() {
	Radio.send("goleft");
	MMatrix.show(bbcBitmap[0]);
}
void TiltRightEvent() {
	Radio.send("goright");
	MMatrix.show(bbcBitmap[1]);
}
void LogoUpEvent() {
	Radio.send("goahead");
	MMatrix.show(bbcBitmap[2]);
}
void LogoDownEvent() {
	Radio.send("gostop");
	MMatrix.show(bbcBitmap[3]);
}

先把小麦昆吊起来看看效果

还不错，符合预期

再下地实际测试

附件

运行的很好，因为只用了一个18650电池，跑起来还是有点慢。

后期再慢慢改进。

这个只是抛砖引玉，给大家提供一种小麦昆装麦昆的思路

至于可以做什么，嘿嘿

小麦昆在两驱世界里无所不能，现在可以去四驱麦轮世界里再次展现其强大的能力了

最后建议dfrobot尽快推出四驱的小麦昆

_深蓝_2024.08.14

SFSZ是啥商城？

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Fish012023.08.11

这个轮子好神奇

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Fish012023.08.11

这个轮子好神奇

0
DFrkmdYrty_2021.01.24

国赛三等奖，勇哥牛逼！

0
DFS1w2cb8o82020.08.07

厉害厉害

0
17757969462019.12.31

看着很酷啊

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肥罗-阿勇2019.11.23

麦昆那个位置本来就有孔洞的，不需要打洞，我是自己用3D打印机做了一块板。当然也可以用激光切割机切一块板，或者直接用一块板，自己钻几个孔都是可以的。

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Tarzen2019.11.22

直接麦昆身上打洞？然后两辆连起来？

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肥罗-阿勇2019.11.22

淘宝有卖，85一套，还不错

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肥罗-阿勇2019.11.22

淘宝有卖，85一套，还不错

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肥罗-阿勇2019.11.22

淘宝有卖，85一套，还不错

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铁熊2019.11.22

那个小的麦轮哪里有卖？多少钱啊？

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laai2019.11.17

抢勇哥沙发，一边忙比还不忘时刻分享，点赞。

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小麦昆也玩麦克纳姆轮 简单

小麦昆也玩麦克纳姆轮简单