M10变形记：5-仰望小车M10版-方向盘遥控 简单

6.3 晴 周二

帅气的仰望小车，这一次用我做的方向盘遥控器来控制它。

目标任务：

用UDP通信方式连接M10和掌控板，编写程序用多功能方向盘遥控器来控制M10仰望小车。

（提示：经过尝试，UDP传输的是文本消息，在程序中要把文本和数字转化，遥控器客户端要向服务器M10不停歇的传输大量的文本消息，M10运算起来有点吃力，所以动作延迟相当大，所以这个方向盘遥控器功能无法全部实现，所以放弃了油门功能，只保留了方向舵机调节，D档单一速度前进，R档单一速度后退，P档，刹车功能。）

曾经，我也体会到UDP没有无线广播高效，但是小信息量的传递UDP也是可以胜任的，这个帖子，记录一下这个感受吧。

UDP在使用时要先开服务器，再开客户端。

（再次说明，小白，不专业，有错误，欢迎指导）

小车转向机构搭建参考：

其它部分按照自己手上乐高积木自由搭建。

我的M10版仰望小车是模块化设计，它分为前轮转向部分、后轮驱动部分和M10车体连接部分，在做其它项目时可以方便的拆开，用小车时可以快速组装。

UDP服务器

M10仰望小车：

6.4

又学习了pinpong库的一些知识，舵机和灯带的pinpong库不需单独初始化，行空板的引脚积木传统默认初始化操作，只需行空板中引脚积木插入相应执行器引脚对象中就可。

所以修改了上面的仰望小车程序：

遥控器功能，和现实中汽车驾驶的逻辑比较接近：

方向控制

方向盘（上图mind+贴纸的车轮）下面是电位器（--P2），转动方向盘发送方向控制信号。

档位控制

上图中的摇杆 它的x,y向是模拟值，在本帖是x向（--P0）上推R档（倒车档）下拉（D档）前进档，y向没有使用。z向是数字值（--P7），按下是P档 - 驻车档。

刹车控制

白色按钮（--P15），在D档和R档时可用，按下刹车按钮减速到0，松开刹车时恢复怠慢，可以加油门加速（本作业中只用到刹停）。

油门控制

右边的滑杆（--P1），上推加速，橡皮筋的弹力可以将滑杆向下拉回。滑杆是模拟值0-4095。在D档和R档时能够通过油门线性加速。驻车时油门不工作（本作业中没有用到）。

UDP 客户端

小结：

不断测试，放弃了一些功能，没有了大数据量的发送与接收，没有了大量文本和数字的转换，实现了基本遥控的功能。