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「仿生四足系列」第一篇 建模

诩 2022-04-19 11:50:08

早上起来捡到一个快递员,上来一把抢走他的快递,然后回家把快递修理一顿……原来是一本 杂志 。接着我就看到了里面有关波士顿动力的文章。然后我就觉得这很有意思,决定买一个,但是我妈说太贵,不想买。校长说这只是积木而已,给了材料自己搭建就行了。没办法,哼,你不买,我自己做一个!

来,上才艺

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步骤1 步骤1
构思

空想肯定是想不出来的,就先画了个草图,但是我想将它呈现得更动态一点,所以就用JIMU搭建了一个机器狗,但是功能并不理想。

于是,我开始在DF创客社区上查(抄)找(袭)相关资料,直到看到了驴友花雕的帖子连杆形式的腿机构十一种:盘点机器人行走背后的机械原理https://mc.dfrobot.com.cn/thread-308097-1-1.html?fromuid=837580之后,我便有了灵感——可以使用切比雪夫连杆机构来实现。所以我就用乐高积木还原了机器人腿部结构模型。

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步骤2 步骤2
建模

我使用的是这种切比雪夫连杆机构,它常用于制作机器人。

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根据公式i=3n-2m

(n为活动构件数目,m为低副数目)

可得自由度i=1

首先先拼好一条腿

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然后可以根据这一条腿拼出剩下三条腿。

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步骤3 步骤3
完成
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(感觉还有点酷的感觉……)

但是,想要实现它,还差个十万八千里。

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不过没关系,既来之,则做之,我将会继续更新!

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走之前再留个联系方式

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Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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