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TT无人机第七课时:定点巡航

Drew Drew 2021-01-04 10:09:40

【课程引入】

        同学们小小的脑袋里可能还充满着各种各样的疑问,就比如:我们的TT无人机能不能在空中自动飞行呢?当然也可以!本节课同学们将一起学习无人机是如何通过检测挑战卡来实现自动巡航的。

【目标成果】

1、基础:首先在地上放两张挑战卡1、2,各自相距1米。控制无人机低空飞行,检测到1卡后向前运动,直至到达2卡,改为向后运动,如此往返,实现在1、2间定点巡航。

2、拓展:首先在地上放四张挑战卡1、2、3、4,摆放成正方形形状,相邻挑战卡相距1米。控制无人机在卡1起飞,按照1-3-2-4-1的顺序飞行后重新降落在卡1上(即在空中绕了一个“8”字)。

【知识原理】

        挑战卡是配合无人机进行编程的配件产品,通过无人机底部的视觉传感器检测到挑战卡的ID,执行相应的指令。

projectImage

小火箭:挑战卡坐标系中X轴正方向。

挑战卡ID:分别为数字1~8,方便用户区别不同挑战卡。

星球:无人机通过下视摄像头探测不同的星球排列图案,来识别挑战卡ID,并获取在该挑战卡坐标系中的坐标值。

projectImage

坐标系遵循右手法则

原点:挑战卡中心(0,0,0)

X轴正方向:小火箭头方向

Y轴正方向:小火箭左边

Z轴正方向:小火箭上方
 

【项目实施步骤】

复习飞行前的检查列表 → 模块搭建 → 编写程序 → 下载程序,测试效果

步骤1 步骤1
复习飞行前的检查列表
projectImage
步骤2 步骤2
模块搭建

将挑战卡置于地面上,注意挑战卡1、2对齐,间隔距离为1米。将无人机放于卡1上。

步骤3 步骤3
Mind+编程(实时模式)
projectImage

程序讲解:

1、首先需要打开挑战卡检测的功能,设置好探测位置

2、巡航是一个循环执行的过程。

3、我们在循环执行上面加了一条指令,其意义是让无人机从挑战卡1坐标系的原点出发。

4、按下空格,一方面控制无人机降落,另一方面是预防紧急情况(如同第五课时)。

步骤4 步骤4
下载程序,测试效果

【项目拓展】

当我们用到4张挑战卡时,即意味着存在4个坐标系,更需要我们细心编程。

projectImage

程序讲解:

1、对比基础部分的程序,该程序无需使用循环执行,在执行完一次后即可直接降落。

2、仍需设置安全措施:按下空格键,无人机降落。

材料清单 材料清单
4x
挑战卡(ID:1,2,3,4)
1x
TT无人机
Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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