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麦轮走法初探
安卓机器人 安卓机器人 2019-07-17 18:29:43
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简单

       “麦轮”即是“麦克纳姆(mecanum)轮”。带着一年多的记忆备注,当“小喵科技”一出现麦轮立即入手,没几天就把这个长期备注完成并清除~心情^-^

简介:

瑞典麦克纳姆公司的专利技术之一,在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子,故轮子可以横向滑移,依靠各自机轮的方向和速度,这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量,从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改变机轮自身的方向。

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受力分析图:

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有兴趣更进一步了解~请点击:

https://dwz.cn/nwkmohs9?u=b1d748966e5edcc1

紧固件:

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micro:bit主控及四电机扩展板、车架:

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四电机驱动扩展板:

备选方案1、micro:bit 电机驱动扩展板

备选方案2、Arduino四路电机驱动板

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TT马达及四个麦轮:

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俯视看:

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两个A麦轮、两个B麦轮的一种组合安装方式(俯视):

注:1、安装平台时注意麦轮上的小轮方向呈对角线一致,简记“X”型;

2、与电机扩展板接线顺序M1、M2、M3、M4依次为车架左上、 左下、右上、右下的麦轮。

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以上安装方式的十八种走法示意图:

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以上十八走法的Mind+积木块实现:

默认速度100

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材料清单 材料清单
1x
micro:bit 编程入门开发板
1x
micro:bit 电机驱动扩展板
1x
锂电池
4x
麦克纳姆轮
4x
TT马达等五金
2x
车架板
Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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