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新一代终结者——麦昆 简单

头像 肥罗-阿勇 2019.06.13 2237 5

        今年运气爆棚，首先是参加麦昆脑洞全开赛报名获得资格，得到免费小麦昆一台。

       参加麦昆脑洞挑战赛居然拿了个第四名的好成绩，运气真好。

       但是接着居然还要参加一个麦昆赛道挑战赛，这可愁怀我了。

       上次是运气好才得了第四名，好运气都用完了，剩下的比赛怎么办？

       我该怎么蒙混过去，让别人看不出我其实是个弱鸡呢？

       这个问题很难！


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但是任务始终还在那里

终于有一天我觉悟了……

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不在堕落，我要奋斗

奋斗的第一步是什么？

那就是躺着，然后……

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运气真的会光顾奋斗的人

运气再一次爆棚，我参加小MU视觉传感器抽奖，居然抽到了一块小MU视觉传感器

其实一开始我不知道小MU是什么，只是看到有免费抽奖，那自然就试一试

居然运气爆棚

很快就收到了小MU，认真看了小MU的说明书……

　　然后我就知道自己要做什么了……

　　麦昆来自未来，但是被封印了超能力，而小MU就是来解封麦昆超能力的

　　有人说下雨天和巧克力很配

　　我觉得麦昆和小MU才是绝配。

　　拿人家的手短，我还是要给小ＭＵ打打广告

　　当然小MU确实很不错。

　　先来看看她

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　　就是这块小小的传感器

　　别看她小，能力可不小

　　她能快速识别各种颜色，球状物体，人体，各种卡片……

　　识别率超级高，识别距离还很远

　　而且她还提供了ａｒｄｕｉｎｏ，Ｍｉｘｌｙ，Ｍａｋｅｃｏｄｅ等各种平台的库文件

　　使用起来非常简单，通过Ｉ２C接口或者串口连接

　　设置小MU

　　然后就使用……

　　我来两张图大家感受一下

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　　是不是超级简单

　　可能她现在的功能还不算很强大

　　但是对于我们创客教育来说，足够了，小朋友很容易理解，也很容易上手

　　真的是很不错。

　　现在正在搞活动，限量６５折，大家可以去看看

　　https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.51.74ca559eXiW0dK&id=593621076472&ns=1&abbucket=12#detail

　　好了，广告打完，希望ＤＦＲＯＢＯＴ不要介意，麦昆和小MU是绝配的

　　也是我要做的东西两大主角

　　我要做的就是智能无人驾驶小车赛道。

　　无人驾驶要有哪些功能呢？

　　１、走规定的路——巡线传感器

　　２、遇到红绿灯会识别，红灯停，绿灯行。——巡线传感器

　　３、遇到各种交通标识要会认——视觉传感器

　　４、遇到特殊情况要会停下来，比如跟前面的车跟太紧了——超声波传感器

　　因此我设计了一条赛道，它有几个障碍点

　　１、按制定线路前进

　　２、有一段路在进行道路施工，要按交通指示行驶

　　３、有一个红绿灯，遇到红灯要停下，绿灯继续前进

　　４、有一个门闸，要停下，门闸打开继续前进

　　５、看到停车标志P，停车。

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看起来还不错吧，尽量模仿城市道路情况

但是最近实在太忙了，有了想法但是没时间

最近几个比赛把我和学生都搞得很忙

只好拿出之前玩循迹比赛时候的地图，稍加改造

实际上只是用胶布增加了一条线，用来做施工区域，强制麦昆换道

效果如下

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　　思路很简单

　　１、麦昆巡黑线

　　２、识别到交通标识就按交通标识行驶

　　３、识别到红绿灯就按红灯停绿灯行

　　４、识别到门闸停下，门闸开了继续行驶

　　５、到了终点看到停车标识停下。

　　还可以扩展

　　１、前面有一个老爷车慢慢悠悠的开，麦昆不能碰撞到前车，适当进行超车

　　２、遇到其他突发情况要能做出相应的反应，比如前面突然跑出来一只漂亮狗狗，马上停车。如果前面突然跑出来一个外星人，加油撞过去……

　　……

　　想起来很简单，做起来却又是一波三折

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材料清单

步骤1 武装麦昆，把可爱麦昆打造成终结者

　　首先，把小麦昆武装起来

　　先加小MU

　　再加巡线传感器识别红绿灯

　　最好再加一个超声波识别前面障碍

　　中间的过程就不说了，又是一把辛酸泪，直接看最终结果

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　　 是不是有点像终结者，^-^

这里要注意几点

　　１、因为小MU要占用I２C接口，所以我们必须另外购买超声波传感器，使用P２接口，一般的超声波传感器是４个接口，而DFROBOT的URM09只有三个接口，可以接到P２接口。使用更简单，而且很灵敏，为DFROBOT赞一个。而且这个是我用150代金卷买的，＾－＾

　　２、还要另外接一个巡线传感器，用来感应红绿灯，接到P１接口上。

　　３、我自己改造了电池。

　　大家忽略我的接线，有点乱。最好能做一个外壳，最近学生要准备期末复习，自己懒得动，将就着……

步骤2 选择合适的软件平台

　　第二步，选择软件平台。

　　用麦昆当然是用ｍｉｎｄ＋了，但是ｍｉｎｄ＋不支持扩展库，所以用不了小Mu只能放弃。

　　最终选择了ｍａｋｅｃｏｄｅ，既支持麦昆又支持小MU

　　熟练的打开ｍａｋｅｃｏｄｅ３．４，打开扩展

　　输入麦昆的地址：https://github.com/DFRobot/pxt-maqueen

　　输入小Mu的地址：tianli/MuVisionSensor-makecode

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开心的干活，编写了最简单的程序

结果一直说编译失败，请检查代码

project-image

用在线版的还是不行

怎么办？有问题当然问大神

跑到麦昆群里一问，果然有大神

有个大神叫李亮，他说用谷歌浏览器可以

是这样吗？

赶紧下载谷歌浏览器，之前是有的，最近特朗普封杀华为，谷歌跳出来支持特朗普反对华为，我就卸载了

插播一句，支持华为，华为新系统出来了，不管多难用，我都支持

不然一辈子被别人掐着脖子

华为好样的，期待鸿蒙，华为加油

……

好了，先放下家仇国恨，师夷长技以制夷嘛

装好浏览器，打开makecode

真的可以，大神就是大神

剩下的就简单了

编写代码，调试

中间也有各种问题就不摆了。直接上代码和视频

步骤3 编写程序代码进行调试

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代码
function jiaotong() {
    if (MuVisionSensor.get_traffic_card_type(MuVisionSensor.SENSORS.MU00, MuVisionSensor.TRAFFIC_CARD_TYPE.TRAFFIC_CARD_FORWARD)) {
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 50)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 50)
    }
    if (MuVisionSensor.get_traffic_card_type(MuVisionSensor.SENSORS.MU00, MuVisionSensor.TRAFFIC_CARD_TYPE.TRAFFIC_CARD_LEFT)) {
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 50)
        basic.pause(500)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 50)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 50)
    }
    if (MuVisionSensor.get_traffic_card_type(MuVisionSensor.SENSORS.MU00, MuVisionSensor.TRAFFIC_CARD_TYPE.TRAFFIC_CARD_RIGHT)) {
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 50)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
        basic.pause(500)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 50)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 50)
    }
    if (MuVisionSensor.get_traffic_card_type(MuVisionSensor.SENSORS.MU00, MuVisionSensor.TRAFFIC_CARD_TYPE.TRAFFIC_CARD_TURN_AROUND)) {
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 50)
        basic.pause(1000)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 50)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 50)
    }
    if (MuVisionSensor.get_traffic_card_type(MuVisionSensor.SENSORS.MU00, MuVisionSensor.TRAFFIC_CARD_TYPE.TRAFFIC_CARD_PARK)) {
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
    }
}
function xunxian() {
    if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 0 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 0) {
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 50)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 50)
    } else {
        if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 1 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 0) {
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 50)
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
        }
        if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 0 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 1) {
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 50)
        }
        if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 1 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 1) {
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CCW, 20)
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CCW, 20)
        }
    }
}
MuVisionSensor.begin(MuVisionSensor.SENSORS.MU00, MuVisionSensor.PORT.I2C)
MuVisionSensor.VisionBegin(MuVisionSensor.SENSORS.MU00, MuVisionSensor.ENABLES.enable, MuVisionSensor.VISION_TYPE.VISION_TRAFFIC_CARD_DETECT)
basic.forever(function () {
    if (pins.digitalReadPin(DigitalPin.P1) == 1) {
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
    } else {
        if (pins.analogReadPin(AnalogPin.P2) < 15) {
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
        } else {
            if (MuVisionSensor.detected(MuVisionSensor.SENSORS.MU00, MuVisionSensor.VISION_TYPE.VISION_TRAFFIC_CARD_DETECT)) {
                jiaotong()
            } else {
                xunxian()
            }
        }
    }
})

步骤4 测试成果，欣赏战果

最后来欣赏一下无人驾驶智能小车——麦昆

是不是很帅

最后还是要感谢DFROBOT公司给了我机会接触麦昆，越来越喜欢这个小家伙，而且有了新的想法，利用麦昆做一个很好玩的项目，不过需要很多个麦昆，但是做好了，一定是很棒的。不知道学校支持不支持。或者DFROBOT可以支持支持我，^-^

还有就是也要借机感谢杭州摩图科技公司送给我一块小MU视觉传感器，虽然可能比起专业级的要简单很多，但是就因为简单，可以在中小学中推广，让更多的孩子可以学会视觉传感。

两次好运气，让麦昆和小Mu走进我的世界，希望有更多的好运降临我，呵呵！

其实可以做得更好，只是临近期末，最近比赛又多，暂时没有时间去完善

暑假有时间可以搭建一个复杂得城市模型，这样麦昆可以在里面玩得更嗨^-^

罗罗嗦嗦说了一堆，希望收到大家的好建议。谢谢!

Makelog作者原创文章，未经授权禁止转载。
#麦昆机器人#机器人

评论

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  • DeadWalking

    DeadWalking2023.12.23

    厉害啊！

    0
    • 许培享

      许培享2019.07.31

      666666

      0
      • Rich666

        Rich6662019.07.06

        厉害了

        0
        • DFSJ7U1sO1S

          DFSJ7U1sO1S2019.06.22

          不错膜拜大神不错膜拜大神

          0
          • 爱因思考

            爱因思考2019.06.18

            老铁，源程序给下吧1249704037@qq.com

            0
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