【Arduino 动手做】使用带编码器的直流电机创建倒置机器人 简单

我之前用 MEGA2560 做过类似类型的机器人小车，但半途而废了。因为我用智能手机控制，所以半途就换了个步进电机的机器人小车，结果就被埋在抽屉深处了。

我不太想把它放在抽屉里积灰，所以就把它拿出来，让它见识见识。这次，我想把它改装成Arduino UNO，然后自己动手搭建。

电路图

电路图可以从 OSOYOO 主页下载，但比较难理解，所以我用 Fritzing 做了一个。请注意，零售版编码器电机和本次使用的编码器电机的端子排列有所不同。此外，由于电压为 7.4V，因此不使用稳压器。

虽然电路图中没有包含，但我添加了一个自动闪烁的LED作为电源指示灯。声纳未安装。

创建和组装电机护罩

参考原版屏蔽上的布局，放置零件并接线。注意陀螺仪（MPU6050）的安装方向。

我重新使用了之前制作的框架并重新钻了用于安装零件的孔。

操作检查
我将为 Arduino UNO 写一个草图并测试其运行。写入之前必须移除蓝牙模块。我将使用智能手机来控制它。我使用的是安卓系统，所以我从Google Play安装了专用应用程序（Osoyoo Balance Arduino Robot Car） 。这里有一个关于智能手机设置等教程的链接。

您也可以从智能手机设置 PID，但默认设置不稳定，所以我在草图中更改了 PID。

虽然调整仍然不够充分，但我还是上传了一段视频。它有点抖动，可能是因为齿轮间隙造成的。不过，步进电机肯定更稳定。

【Arduino 动手做】使用带编码器的直流电机创建倒置机器人
项目链接：https://blogdaichan.hatenablog.com/entry/2019/03/15/111526
项目作者：Daichan ( id: blogdaichan )
参考资料：http://osoyoo.com/ja/2018/07/18/osoyoo-balancing-car/
项目视频 ：https://www.youtube.com/watch?v=3YTbZXsvIHk
项目代码：https://github.com/osoyoo/Osoyoo-development-kits/blob/master/OSOYOO%202WD%20Balance%20Car%20Robot/osoyoo_abc.zip