【Arduino 动手做】六舵机自平衡 Rotary Stewart 平台 简单

面向学生的 Rotary Stewart 平台。
有时，创造就是唾手可得的果实。我已经有一个 Rotary Stewart Platform （http://www.thingiverse.com/thing:64396），而且我对 Kerbal Space Program 很感兴趣。我想如果我能制造一个 6DOF纵杆，也许我可以在轨道交会方面做得更好。也许它也可以在 Minecraft 或 Descent 中工作。
如果您使用我的设计之一，请告诉我！我很想看看你用它做了什么，并与其他感兴趣的人分享。
如果有人能帮助改进这个机器人的运动学，那就太好了。正向运动学超出了我的数学技能，它们对于使纵杆完整至关重要。

• 从https://www.marginallyclever.com/获取零件套件或激光切割此设计。您将需要两个帧、一个末端执行器 1 和三个末端执行器 2。
• 获得三个 TAMIYA 70171 套件。将 M3 棒切成两半。
• 修改舵机：拆下 PCB，将电位计直接连接到电缆上。
• 按照你在图片中看到的组装。完成后，您将有一个额外的末端执行器板。使用额外的 M3 杆将两个框架板夹在一起，将伺服器固定到位。
• 上传固件
• 从一个 Stewart 平台驱动另一个平台

附录
【Arduino 动手做】六舵机自平衡 Rotary Stewart 平台
项目链接：https://www.printables.com/model/178534-rotary-stewart-platform-v1
项目作者：丹·罗耶
参考资料：https://www.marginallyclever.com/
项目视频 ：http://www.youtube.com/watch?v=rhuM6Cnn5Pk
项目代码：https://github.com/MarginallyClever/RotaryStewartPlatform/
3D 文件：https://www.thingiverse.com/thing:64396
https://www.printables.com/model/178534-rotary-stewart-platform-v1/files