机械臂安装记 简单

        前几天玩遥控小车，觉得缺个机械臂。从网上购买了一个便宜的机械臂。机械臂到货后翻出创客专业版里的舵机，立刻安装。舵机翻弄了半天，螺丝孔的位置对不上。又得从网上找能匹配的舵机，搜索了半天找到了机械臂适应的舵机，果断下单了两个。

一、机械臂安装和调试

        昨天舵机到货了，比对了一下舵机螺丝孔和机械臂完全吻合，心情大好。机械臂的安装和调试出现了三个大问题。

        问题1：摇臂和机械臂的螺丝孔有错位，转动过程中机械臂的螺母挡摇臂的转动。

        螺丝孔的错位，我刚开始是强制把螺丝拧了进去，勉强解决了。摇臂转动时有磕碰的声音，仔细观察是螺母挡摇臂的转动。我的解决方法是一字摇臂换成圆型的摇臂，转动过程再也没有磕碰的声音。

         问题2：舵机转动方向和机械臂张开方向不同

         安装上立刻编写简单的调试程序，我们习惯上舵机初始是0度，转到90度开门之类的。机械臂却不同，初始设置成0度，舵机一直响，是内部齿轮卡主转不动磨齿的声音！！！而且机械臂张开的方向和舵机转动90的方向相反。舵机是没有办法设置负方向，我想了个办法，舵机张开设置为0度，舵机初始角度从30度开始一次加15度调试。最终确定初始60度最佳。调试舵机我用Arduino UNO主控板，不设循环执行，用手指按rest键来控制。在不清楚初始角度和张开角度的情况下，设循环很容易损害舵机。舵机齿轮咔咔响就是证明，我买了两个舵机一个就卡坏了。卡坏的舵机维修其实很简单，拆卡舵机重新安装齿轮就好了。主齿轮是钢制的，其他齿轮是塑料的，目测塑料齿没有缺损。

        问题3：机械臂安装到小车上卡舵机齿轮

        机械臂用Arduino UNO主控板调试没有问题，安装在小车上重新编写程序，还是60度——0度。初始60度却出现了问题，又是卡齿轮的摩擦声！！头都大了，拆下没有舵机的那个钳子，再调试还是有卡齿的声音。只能把舵机拆了找问题，仔细观察发现是摇臂转回60度时卡住。重新安装摇臂，问题立刻明显了，是摇臂的螺丝孔和机械臂的螺丝孔部完全匹配造成的。解决这小问题还不简单？舵机60度时，摇臂找个没有螺丝孔的位置对准机械臂螺丝孔重新打眼就是了！我手头有手工钻，五分钟搞定！全部安装好调试运行，再也没有卡齿轮的声音了，开合非常丝滑！

二、程序的编写

        程序编写部分，我将遥控手柄PSB_R3摇杆Y轴方向的两功能放在一个程序块里，向上推控制云台顶端的摄像头，向下推控制机械臂的开合。

向X轴方向左推，云台向左转，右推云台右转。

全部程序代码

        舵机转动时去到了原先的等待0.1秒，云台和机械臂反应非常灵敏。

        我的遥控小车终于完整了！

        在玩小车时机械臂仍旧会出现卡齿轮的声音，这是因为舵机张角太大了，合上时需要很大扭矩力量不足以转动另一个钳子。两个钳子靠齿的咬合张开和闭合，这个实在没办法解决。出现卡齿的声音用手把钳子合起来就没有这个声音了，每次推摇杆不要推到底。