【Remake3】造辆小车游汝州- Makelog(造物记)

*【项目简介】

我的家乡在河南中部的一个小城市--汝州。创建全国文明城市让汝州的城市面貌有了非常大的改变，市民的文明素养也有了极大的提升。

所以在设计机器人比赛的时候，我们规划了一个游汝州的项目，这是一个开源的项目，器材不限，从住所出发，自己选择线路，完成寻线并在各景点打卡，返回住所。出发后不得触碰小车，用时短的成绩优。

*【准备事项】

软件平台：mind+

材料清单

步骤1 组装车体

步骤2 连接线路

步骤3 程序编写与调试

主控与执行模块

程序编写中，大量运用了自定义模块，方便调用和调试。

初始化，配置语音模块。

定义前进，后退，左转，右转，为寻线做基础。

寻线遇线停，中间的四个传感器负责寻线，从左到右分别接A0、A1、A2、A3，两边的两个传感器负责探测路口，分别接P2、P3，不论哪个测到黑线都是遇到路口，停车。

右转遇线停

左转遇线停

循线编码，指定寻线次数，可以比较准确的确定前进距离。

回头遇线停

主要模块就是以上内容，后面的任务就是根据路线任务排列组合，调试出合适的速度，完成任务。

调试的过程挺有趣，一段段调试，耐心，耐心，再耐心。

最后的主程序就比较好读了，可以根据路线来调整。

步骤4 测试视频

附件

*【相关文件或资源】

参考资料：

我对寻线的学习还在比较浅显的阶段，只会用数字或者灰度传感器简单编程。

在做这个作业时，仔细研读和消化了东子老师的教程，推荐给大家。

【课程】五一干货：一种五传感器模块化巡线方式

PID是高级的寻线方式，希望有一天能够学习到。

项目是在2020.12月份完成的，前后花了两三天的时间。

别的队是用乐高完成的，我用开源机器人小车来做了尝试，很有成就感。

现在的记录已不完整了，不过学习是一件快乐的事，大家一起玩起来哈。