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【Remake3】造辆小车游汝州 简单

头像 rzyzzxw 2021.04.20 395 0
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 *【项目简介】

    我的家乡在河南中部的一个小城市--汝州。创建全国文明城市让汝州的城市面貌有了非常大的改变,市民的文明素养也有了极大的提升。

    所以在设计机器人比赛的时候,我们规划了一个游汝州的项目,这是一个开源的项目,器材不限,从住所出发,自己选择线路,完成寻线并在各景点打卡,返回住所。出发后不得触碰小车,用时短的成绩优。

   

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*【准备事项】

软件平台:mind+

材料清单

  • DFRduino UNO R3 X1 链接
  • Gravity: IO传感器扩展板(带双路电机驱动) X1 链接
  • 语音合成模块 X1 链接
  • 按钮 X1
  • TT电机+车轮 X2
  • 车架+万向轮 X1
  • 电池及电池盒 X1
  • 数字寻线传感器 X6 链接
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步骤1 组装车体

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步骤2 连接线路

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步骤3 程序编写与调试

主控与执行模块

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程序编写中,大量运用了自定义模块,方便调用和调试。

初始化,配置语音模块。

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定义前进,后退,左转,右转,为寻线做基础。

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寻线遇线停,中间的四个传感器负责寻线,从左到右分别接A0、A1、A2、A3,两边的两个传感器负责探测路口,分别接P2、P3,不论哪个测到黑线都是遇到路口,停车。

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右转遇线停

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左转遇线停

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循线编码,指定寻线次数,可以比较准确的确定前进距离。

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回头遇线停

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主要模块就是以上内容,后面的任务就是根据路线任务排列组合,调试出合适的速度,完成任务。

调试的过程挺有趣,一段段调试,耐心,耐心,再耐心。

最后的主程序就比较好读了,可以根据路线来调整。

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步骤4 测试视频

*【相关文件或资源】

参考资料:

我对寻线的学习还在比较浅显的阶段,只会用数字或者灰度传感器简单编程。

在做这个作业时,仔细研读和消化了东子老师的教程,推荐给大家。

【课程】五一干货:一种五传感器模块化巡线方式

https://mp.weixin.qq.com/s/NGCvBqfBv4-S7VZgV_z8Vw

PID是高级的寻线方式,希望有一天能够学习到。

项目是在2020.12月份完成的,前后花了两三天的时间。

别的队是用乐高完成的,我用开源机器人小车来做了尝试,很有成就感。

现在的记录已不完整了,不过学习是一件快乐的事,大家一起玩起来哈。

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