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microbit麦轮小车
赵晨曦 赵晨曦 2021-02-04 14:44:08
2
0
简单

看到DF社区很多大佬都做麦轮小车,忍不住去剁手买材料做车子了。

材料清单 材料清单
4x
TT电机
2x
麦克纳姆轮左轮(48mm)
2x
麦克纳姆轮右轮(48mm)
4x
麦克纳姆轮联轴器(上某宝买)
1x
电机固定器(上某宝买)
1x
micro:bit 电机驱动扩展板
1x
小车底板(上某宝买)
1x
红外遥控器(上某宝买)
1x
电池盒(选用)

这里稍微介绍一下麦轮安装的位置关系。麦克纳姆轮由轮毂和辊子组成,轮毂是整个轮子的主体支架,辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。麦轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。理论上,这个夹角可以是任意值,但最常用的还是 45° 角。

麦轮一般是四个一组使用,两个左旋轮,两个右旋轮。左旋轮和右旋轮呈手性对称(意思是说像手一样,左右对称)。安装方式有多种,主要分为:X-正方形(X-square)、X-长方形(X-rectangle)、O-正方形(O-square)、O-长方形(O-rectangle)。正方形与长方形指的是四个轮子与地面接触点所围成的形状。这里要注意的是:

X 和 O 表示的是与 4 个轮子与地面接触的辊子所形成的图形,并不是从正上方看到的棍子形成的图形的形状!
X 和 O 表示的是与 4 个轮子与地面接触的辊子所形成的图形,并不是从正上方看到的棍子形成的图形的形状!
X 和 O 表示的是与 4 个轮子与地面接触的辊子所形成的图形,并不是从正上方看到的棍子形成的图形的形状!
 

X-正方形:轮子转动产生的力矩会经过同一个点,所以 yaw 轴无法主动旋转,也无法主动保持 yaw 轴的角度。一般几乎不会使用这种安装方式。X-长方形:轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩,但转动力矩的力臂一般会比较短。这种安装方式也不多见。O-正方形:四个轮子位于正方形的四个顶点,平移和旋转都没有任何问题。受限于机器人底盘的形状、尺寸等因素,这种安装方式虽然理想,但可遇而不可求。O-长方形:轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩,而且转动力矩的力臂也比较长,是最常见的安装方式

以下献上宝图

projectImage
步骤1 步骤1
将TT电机与扩展板连接,用固定器固定上小车底板。
projectImage
步骤2 步骤2
将红外接收器与扩展板连接
projectImage
步骤3 步骤3
连接电池盒(用充电宝也行)
projectImage

这样,一个麦克纳姆轮小车就做好了(舵机选用,可以制作超声波避障)

projectImage
projectImage

发现没,电池盒被我魔改了

 

代码献上

 

projectImage
projectImage
projectImage

下面是需要的扩展:

1.https://github.com/tangjie133/pxt-motor

2.https://github.com/osoyoo/OSOYOO_IR

Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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