microbit麦轮小车 简单

看到DF社区很多大佬都做麦轮小车，忍不住去剁手买材料做车子了。

这里稍微介绍一下麦轮安装的位置关系。麦克纳姆轮由轮毂和辊子组成，轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。麦轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。理论上，这个夹角可以是任意值，但最常用的还是 45° 角。

麦轮一般是四个一组使用，两个左旋轮，两个右旋轮。左旋轮和右旋轮呈手性对称（意思是说像手一样，左右对称）。安装方式有多种，主要分为：X-正方形（X-square）、X-长方形（X-rectangle）、O-正方形（O-square）、O-长方形（O-rectangle）。正方形与长方形指的是四个轮子与地面接触点所围成的形状。这里要注意的是：

X 和 O 表示的是与 4 个轮子与地面接触的辊子所形成的图形，并不是从正上方看到的棍子形成的图形的形状！
X 和 O 表示的是与 4 个轮子与地面接触的辊子所形成的图形，并不是从正上方看到的棍子形成的图形的形状！
X 和 O 表示的是与 4 个轮子与地面接触的辊子所形成的图形，并不是从正上方看到的棍子形成的图形的形状！
 

X-正方形：轮子转动产生的力矩会经过同一个点，所以 yaw 轴无法主动旋转，也无法主动保持 yaw 轴的角度。一般几乎不会使用这种安装方式。X-长方形：轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩，但转动力矩的力臂一般会比较短。这种安装方式也不多见。O-正方形：四个轮子位于正方形的四个顶点，平移和旋转都没有任何问题。受限于机器人底盘的形状、尺寸等因素，这种安装方式虽然理想，但可遇而不可求。O-长方形：轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩，而且转动力矩的力臂也比较长，是最常见的安装方式。

以下献上宝图

这样，一个麦克纳姆轮小车就做好了（舵机选用，可以制作超声波避障）

发现没，电池盒被我魔改了

代码献上

下面是需要的扩展：

1.https://github.com/tangjie133/pxt-motor

2.https://github.com/osoyoo/OSOYOO_IR