#REMAKE再造 #创客挑战赛 SMARS小车- Makelog(造物记)

初次见到SMARS是在thingiverse.com。呆萌的外观很快吸引我的注意，仔细看它的介绍：

SMARS的缩写，是“无螺丝/螺丝模块化可组装机器人系统”，是一种为教育领域设计的简单机器人。SMARS的主要特点是减少了部件数量，无需螺丝即可安装且无需焊接任何零件的可能性，不需要胶水或类似物品，并且制造起来确实很便宜。SMARS的另一个要点是模块化设计。您可以安装不同的传感器和工具并设计自己的零件。

https://www.thingiverse.com/thing:2662828

https://www.youtube.com/watch?v=JCqkuDWNzIg&feature=youtu.be

惊叹它的设计精巧，好吧，我一定要仿制一个。thingiverse.com提供了stl文件下载，但是并没有程序文件和详细的说明，我们一步步试着来。

搜集好模型文件，经过漫长的等待打印出来，用雕刻刀，什锦锉修理毛刺，备用。电子部件若干，详见材料清单。

下载文件缺少详细说明，好在我们根据视频和一些零散的文字，还有经验能够判定使用什么部件，我们把它拼装起来。

安装从动轮，安装N20电机，安装9V层叠电池，用电池压板扣紧电机，安装主动轮，用细小的销穿起履带片，每条履带由16片组成。这里我们仔细观察可以看到履带片的突起并不是对称的，猜想这种设计是为了在不同材料的表面上都有良好的摩擦力。

组装好漂亮的大眼睛。话说超声波作为机器人的眼睛，应该是很常见的，但做的这么漂亮协调的并不多。

装好眼睛，准备安装Arduino UNO 和电机驱动板

连接导线，插上电源，大功告成！！！

接下来遇到了意想不到的问题：编写好程序烧录进去，电机会有啸叫并不能转动。。。反复检查程序没有问题啊，怀疑是供电不足引起的。换上2S 7.4V锂电池供电一切正常。我的9V电池还是新的。怎么办。但这么小的车，装不下我的锂电池组啊。

还好，网站上找到一个Mod，AAA*3供电。下载回来只是两个小小的挡片和一个新的电池压盘。并没有说明。仔细观察，应该是3D打印的弹性部件，配合导线完成AAA电池的串联。翻箱倒柜找出原来焊接锂电池组用的镍片，正好插在缝隙里，焊上导线，解决。1.5*3=4.5V 直接给UNO供电和电机供电应该没问题。

新下载的还有一个新的电池和电机压片，有一些空位置，一半看图，一半推测，应该分别装的小开关，1508S电机驱动，和蓝牙模块。这好啊，不用UNO那种笨重的L293D电机驱动扩展卡啦，这种环境这种小电机驱动正适合。可是小开关说什么也没有找到可以放到那个槽位里的。没办法，我适应不来你，那你适应我吧。用solidworks修改STL文件，把手中的小开关装上了。

好吧，既然电机驱动和蓝牙都已经装肚子里了，那能不能再简洁一点？想来想去，看到手中这块廉价的UNO板，好注意来了。我们需要外联的是两路电机，这里用 D4，D5~，D6~，D7，蓝牙串口 GndVccTxRx，一共8跟线，因为是5V，电机驱动板和蓝牙的供电可以并联起来，所以控制器只需要8跟线就可以了。我这里用了xh2.54_4P接口两个，为了预防差错用了一公一母。从这种UNO特有的杜邦针的孔位焊接出来，从板子下方接线，引线全部隐藏起来了。

怎么样，很整洁吧？像没接线的样子。

烧录程序，跑起来！

手机遥控App使用的是一款叫蓝牙串口SPP的软件，可以自定义按键发送字符。免费软件带广告的。

SMARS是无螺丝，低成本，模块化的。任何人都可以使用，更改，制作更加好玩的附加功能。接下来我会尝试安装一个灰度传感器做循迹实验。

代码


void go (int a,int b){  //-255~255  (MX1508 0,0停止  1,1刹车）left 5~ 4  right 6~ 7 555刹车
  if (a==0){
    digitalWrite(5,0);
    digitalWrite(4,0);
  }
  else{
    if (a==555){          //刹车
      digitalWrite(5,1);
      digitalWrite(4,1);
    }
    else{
      if (a>0){
      analogWrite(5,a);
      digitalWrite(4,0);
      }
      else{
      analogWrite(5,a-255);
      digitalWrite(4,1);
      }
    }
  }
  if (b==0){
    digitalWrite(6,0);
    digitalWrite(7,0);
  }
  else{
    if (b==555){          //刹车
      digitalWrite(6,1);
      digitalWrite(7,1);
    }
    else{
      if (b>0){
      analogWrite(6,b);
      digitalWrite(7,0);
      }
      else{
      analogWrite(6,b-255);
      digitalWrite(7,1);
      }
    }
  } 

}
int incomedate = 0;
void setup() {
    pinMode(13,OUTPUT);
    pinMode(4, OUTPUT);
    pinMode(5, OUTPUT);
    pinMode(6, OUTPUT);
    pinMode(7, OUTPUT);
    Serial.begin(9600); //设置串口波特率9600
    digitalWrite(13,0);
  
  }

void loop() {
  //digitalWrite(13,1);


  if (Serial.available() > 0)//串口接收到数据
  {
    incomedate = Serial.read();//获取串口接收到的数据
    if (incomedate == 0xA0) //stop
    {
     go(0,0);
     //delay(200);
    }
    
    if (incomedate == 0xA1) //上
    {
     go(200,200);
     delay(100);
    }
    if (incomedate == 0xA2) //下 
    {
     go(-200,-200);
     delay(100);
    }
    if (incomedate == 0xA3) //左
    {
     go(-160,160);
     delay(100);
    }
    if (incomedate == 0xA4) //右
    {
     go(160,-160);
     delay(100);
    }
    if (incomedate == 0xA5) //左上
    {  
     go(0,160);
     delay(100);
    }
    if (incomedate == 0xA6) //右上
    {  
     go(160,0);
     delay(100);
    }
    if (incomedate == 0xA7) //左下
    {  
     go(0,-160);
     delay(100);
    }
    if (incomedate == 0xA8) //右下
    {  
     go(-160,0);
     delay(100);
    }
 
  }
  //delay(1000);
 
//*/
}

附件

STL.rar

材料清单

UNO X1
1508S 电机驱动 X1
JDY31蓝牙模块 X1
N20电机 X2
sr04超声波 X1
开关 X1

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