TT无人机第九课时：家务无人机 简单

【课程引入】

在人工智能普及的时代，同学们是否想过用无人机来解放我们的双手呢？今天，我们来实现一款“家务无人机”，帮助爸爸妈妈减轻家务负担，一起来学习吧！

【目标成果】

1、基础：实现舵机从0度到180度再到0度循环转动。

2、拓展：通过红外遥控无人机的起飞，舵机转动（模拟清扫），以及降落。

【知识原理】

        舵机在机器人领域非常有用，虽然尺寸小，但输出力够大，消耗能量也不会太多。我们可以通过发送信号，指定舵机的输出轴旋转角度。所以舵机往往是用来控制某物体转动一定角度用的（比如机器人的关节）。那么我们是如何控制舵机的旋转角度的呢？请看下图：

我们通过发送不同宽度的脉冲，来控制舵机马达转动的距离，以此来指定旋转轴的旋转角度。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置。

【项目实施步骤】

阅读手册 → 模块搭建 → 编写程序 → 下载程序，测试效果

在手册可以看到，舵机的工作电压为4.8V，所以电源线需要接到5V端口。

电源线（红色）—5V，地线（黑色）——GND, PWM控制线（黄色）——IO14

程序讲解：

①首先设置一个变量，代表舵机旋转角度。

②循环执行中一共包含两个重复执行语句。

第一个重复执行语句，将变量逐次加1，直到它等于180后跳出该循环而转到下一个循环（0，1，2，3……180）。

第二个重复语句则是将变量逐次减1，直到它等于0后跳出（180，179，178……0）。

【项目拓展】

家里总有一些比较高的柜子或者是隔间，落上灰之后很难清扫到。这个时候我们让TT无人机代替人力，实现这些地方的清扫。

我们按下遥控器的1键，控制无人机起飞；按下2键，启动舵机循环转动一次；按下3键，控制无人机降落。

由于我们搭载了两个传感器模块（红外接收模块、舵机模块），所以有两个注意事项：

①搭建模块时注意无人机受力平衡，否则起飞不稳定

②电量消耗会很快，不可长时间飞行

程序讲解：

这部分的程序原理与第六课时相似，相信同学们已经融会贯通。