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TT无人机第九课时:家务无人机

Drew Drew 2021-01-04 13:54:59

【课程引入】

        在人工智能普及的时代,同学们是否想过用无人机来解放我们的双手呢?今天,我们来实现一款“家务无人机”,帮助爸爸妈妈减轻家务负担,一起来学习吧!

【目标成果】

1、基础:实现舵机从0度到180度再到0度循环转动。

2、拓展:通过红外遥控无人机的起飞,舵机转动(模拟清扫),以及降落。

【知识原理】

        舵机在机器人领域非常有用,虽然尺寸小,但输出力够大,消耗能量也不会太多。我们可以通过发送信号,指定舵机的输出轴旋转角度。所以舵机往往是用来控制某物体转动一定角度用的(比如机器人的关节)。那么我们是如何控制舵机的旋转角度的呢?请看下图:

 

projectImage

        我们通过发送不同宽度的脉冲,来控制舵机马达转动的距离,以此来指定旋转轴的旋转角度。例如:1.5毫秒的脉冲,电机将转向90度的位置。

【项目实施步骤】

阅读手册 → 模块搭建 → 编写程序 → 下载程序,测试效果

步骤1 步骤1
阅读产品手册
projectImage

在手册可以看到,舵机的工作电压为4.8V,所以电源线需要接到5V端口

步骤2 步骤2
模块搭建

电源线(红色)—5V,地线(黑色)——GND, PWM控制线(黄色)——IO14

步骤3 步骤3
Mind+编程(上传模式)
projectImage

程序讲解:

①首先设置一个变量,代表舵机旋转角度

②循环执行中一共包含两个重复执行语句。

第一个重复执行语句,将变量逐次加1,直到它等于180后跳出该循环而转到下一个循环(0,1,2,3……180)。

第二个重复语句则是将变量逐次减1,直到它等于0后跳出(180,179,178……0)。

步骤4 步骤4
下载程序,测试效果

【项目拓展】

        家里总有一些比较高的柜子或者是隔间,落上灰之后很难清扫到。这个时候我们让TT无人机代替人力,实现这些地方的清扫。

        我们按下遥控器的1键,控制无人机起飞;按下2键,启动舵机循环转动一次;按下3键,控制无人机降落。

        由于我们搭载了两个传感器模块(红外接收模块、舵机模块),所以有两个注意事项:

①搭建模块时注意无人机受力平衡,否则起飞不稳定

电量消耗会很快,不可长时间飞行

projectImage
projectImage

程序讲解:

这部分的程序原理与第六课时相似,相信同学们已经融会贯通。

材料清单 材料清单
1x
舵机
1x
红外接收模块
1x
红外遥控器
1x
TT无人机+开源控制器+io扩展板+microUSB线
Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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