课时 5：AI 人工智能搜救无人机各部件组装、编程和调试，及成果展示 简单

《AI 人工智能搜救无人机》全课时导航
https://makelog.dfrobot.com.cn/article-309527.html

课时 5：AI 人工智能搜救无人机各部件组装、编程和调试，及成果展示

知识原理

************************************************

终极原理。本课时实现目标：无人机挂载搜寻器，整体功能实现，飞行调试，执行搜寻任务

实践步骤

************************************************

三个注意：

1、底部挂载模块不能遮挡飞机的光流传感器（不然飞机会因为无法定位而失控）；

2、顶部挂载模块不能占用螺旋桨的转动空间（不然螺旋桨无法正常工作）

3、挂载模块的时候，要注意重心在飞机最中央（不然不能顺利起飞）

接线图

1、MQTT通信初始化，完成SIOT服务器连接

2、飞机通信初始化，完成飞机连接

3、设置初始中间变量，标记实时运行状态

4、MQTT订阅主题消息，接受搜寻器发出的实时状态信息

5、通过收到的MQTT订阅消息检查搜寻器时否在正确状态（如果状态不正确，可以查看掌控板屏幕显示，以及重启飞机或者检查接线）

6、用“循环执行”来实现飞机与搜寻器的联动控制。起飞后，通过MQTT消息发出指令让搜寻器开始学习。—— 搜寻器学习成功后，通过MQTT消息进行实时反馈。—— 接着控制台向飞机发出飞行指令，与此同时，也向搜寻器发出识别指令。 —— 它们同步开始工作，直到搜寻器发现目标并反馈。最后控制台向飞机发出降落指令。—— 搜救任务完成。

7、从头至尾检查代码完整性

当飞机试飞时出现问题的时候，可以尝试精简代码。只要能够实现功能，减掉复杂的循环，越少的代码，越容易获得良好的性能。

大胆实践、遇到问题、不急不躁、细心检查、不断尝试、找到方法，解决问题

成果演示

************************************************