所有分类
主题 主题
平台 平台
我的工作台
userHead
注册时间 [[userInfo.create_time]]
创造力 [[userInfo.creativity]]
[[userInfo.remark]]
[[d.project_title]]
articleThumb
[[d.material_name]]
timelineThumb
进入工作台
折叠
所有分类 我的工作台
展开
我的格斗机器人学习笔记
DIMI DIMI 2020-04-19 19:23:42
4
5
简单

3.13开篇

大家好,我叫DIMI,是个很想造一台1.36的格斗机器人的小学生。入了格斗机器人联盟群,很荣幸和大神阿土加了好友。

阿土在今天告诉我了几个知识点,好记性不如烂笔头嘛,我在此记录下来。

1.---关于选择电机和轮胎---

新手1.36的话通常使用10km/h的行驶速度,高手很多都20+km/h了。对操作还不是很熟练的小白(我就是其中之一),就最好用这个速度(总不可以老是撞墙上吧)。选好了速度,就可以选减速电机and轮子了。这时候我们可以用到一个公式:行驶速度(km/h)=定值0.377*行走轴转速*车轮半径(m)我们反着套用公式就可以知道行走轴转速*车轮半径的值了。然后自己选电机和车轮。?

2.---关于为何用混控---

转转类型在转弯时要把武器速度调低一些,这样就不会使机器转弯困难。如果不用混控,1个摇杆控制一侧“腿”,还要拧旋钮,那就只有小偷才能做到啦(如果用食指,可能还够不到),这时候就要用到混控。举个例子,麦昆(不是动画片里的那个)用的就是混控,只不过麦昆的行走不能调速。一只手控制行走,另一只手控制武器,完美!?

3.---关于油门曲线---

这个嘛,阿土说最好加上去。给大家附上两张图,方便理解。



projectImage
projectImage

X轴是电机速度的实际情况,Y轴表示油门位置。第一个图是差速混控,第二个图是加上油门曲线之后的两种情况(具体是哪种情况要在车做完之后自己调试出来)。阿土说,好多机子都没有油门曲线,导致转弯困难(我也不知道为什么,所以要做些实验,具体好不好用应该是因机子而异吧)




好啦,今天的笔记就写到这里了。

下次有新的疑问的话我再更新。

如果有什么地方写得不好可以在评论区留言。

3.15更新

今天,我们延续之前的问题,研究怎样的车适合哪一种油门曲线。先给大家看一下我和阿土的聊天记录。

projectImage

一开始我有点蒙,后来就明白了。?

---关于两驱和四驱适合怎样的油门曲线---

昨天,我还用麦昆实验了一下。结果是第二条油门曲线更好用。

两驱的车转弯是比较灵活滴,所以用第二种就Ok了,用第一种会转弯过头。

projectImage

四驱因为转弯不是很灵活,所以启动时要用比两驱更大的力量与速度。所以,把油门推一点点就可以较好的转弯了。如果用第二种,油门刚刚往前推过程中就会做无用功。所以适合用第一种。

projectImage

这次实验,收获多多,最大的收获是:只有实践才能体会到语言描述不清的东西。 好了,今天的笔记更新到这里就结束了。 大家觉得我哪里写得不好的话可以在评论区留言。 拜拜!

4.5更新

今天的更新,我会先把上次的学习收获与大家分享。

---关于神奇的不规则单齿转转---

阿土老师告诉我,不规则单齿的武器比常规武器的打击效率更高,建议我可以用Autodesk fusion这款软件做几个试试看。顺便给大家介绍这个建模软件。这个软件功能出奇的全面(就是注册很麻烦),可谓集合了各种建模软件的精华。?例如Soildworks螺纹很难做,在这里就很容易,介绍完这个软件,我们言归正传。阿土教了我一个制作不规则单齿武器的方法:首先画出武器的轮廓,然后用拉伸去把它做成实体或是零部件,再用检测功能里的“质心”标定武器的质心,最后,在上面用钻孔功能给武器打一个转轴承或是轴的孔就做成了(软件更新了,孔贴近质心的时候回自动吸附上去,比起旧版本用质心的坐标手工定位,这样更加方便)。给大家看一下我做的两个武器。

projectImage
projectImage

好了今天的更新到这里,拜拜!

4.6更新

今天的更新,会把昨天的学习收获补上。

---关于电机---

阿土今天教了我如何选电机。选无刷电机的时候有两个很重要的指标,一个是kv值,一个是电机的尺寸。举个例子,例如2212无刷电机。不转的部分也就是定子的直径是22mm。12表示定子高度为12mm。

再来说kv值,kv值决定的是电机的速度。kv*电压=电机理论转速每分钟。所以电压下降时,电机转速会跟着下降。(kv值比较低的电机,力量大)

projectImage

今天的更新就到这里了,拜拜!

4.19更新

 特别篇

阿土和Ao在4月16日做了一个直播。

今天把直播中的感想记录下来。

---关于rft的地板---

这里先给大家看一下rft比赛场地地板的图片。

projectImage

比赛场地并不是很平整,不过比赛主办方要的就是这个效果。

为什么?

因为,主办方认为格斗机器人比赛已经变成比谁铲子低,谁就赢了。不过,选手自有妙招,如下图。

projectImage

轮子画坏了。

不过我们主要看铲子,像这种有一点翘起来的铲子就不太容易卡住了。阿土说,格斗机器人需要创新,为了让选手的铲子更不贴地,并为了这一点而做出具有创新精神的机器,这才使得格斗机器人比赛具有意义,让技术得到发展。而格斗机器人比赛的初衷就在于此。

不过要加上一句,要造出好的机器,光有创意只是空想,还要有足够的基础知识和资金。


projectImage

下面再放一个彩蛋。你们猜猜下图中谁是阿土,谁是Ao?


projectImage
Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
4
5
评论
[[c.user_name]] [[c.create_time]]
[[c.parent_comment.count]]
[[c.comment_content]]