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我的格斗机器人学习笔记
DIMI DIMI 2020-03-16 12:08:23
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简单

3.13开篇

大家好,我叫DIMI。很想造一台1.36的机。入了格斗机器人联盟群,很荣幸和大神阿土加了好友。

阿土在今天告诉我了几个知识点,好记性不如烂笔头嘛,我在此记录下来。

1.---关于选择电机和轮胎---

新手1.36的话通常使用10km/h的行驶速度,高手很多都20+km/h了。对操作还不是很熟练的小白(我就是其中之一),就最好用这个速度(总不可以老是撞墙上吧)。选好了速度,就可以选减速电机and轮子了。这时候我们可以用到一个公式:行驶速度(km/h)=定值0.377*行走轴转速*车轮半径(m)我们反着套用公式就可以知道行走轴转速*车轮半径的值了。然后自己选电机和车轮。

2.---关于为何用混控---

转转类型在转弯时要把武器速度调低一些,这样就不会使机器转弯困难。如果不用混控,1个摇杆控制一侧“腿”,还要拧旋钮,那就只有小偷才能做到啦(如果用食指,可能还够不到),这时候就要用到混控。举个例子,麦昆(不是动画片里的那个)用的就是混控,只不过麦昆的行走不能调速。一只手控制行走,另一只手控制武器,完美!

3.---关于油门曲线---

这个嘛,阿土说最好加上去。给大家附上两张图,方便理解。



projectImage
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X轴是电机速度的实际情况,Y轴表示油门位置。第一个图是差速混控,第二个图是加上油门曲线之后的两种情况(具体是哪种情况要在车做完之后自己调试出来)。阿土说,好多机子都没有油门曲线,导致转弯困难(我也不知道为什么,所以要做些实验,具体好不好用应该是因机子而异吧)




好啦,今天的笔记就写到这里了。

下次有新的疑问的话我再更新。

如果有什么地方写得不好可以在评论区留言。

3.15更新

今天,我们延续之前的问题,研究怎样的车适合哪一种油门曲线。先给大家看一下我和阿土的聊天记录。

projectImage

一开始我有点蒙,后来就明白了。

---关于两驱和四驱适合怎样的油门曲线---

昨天,我还用麦昆实验了一下。结果是第二条油门曲线更好用。

两驱的车转弯是比较灵活滴,所以用第二种就Ok了,用第一种会转弯过头。

projectImage

四驱因为转弯不是很灵活,所以启动时要用比两驱更大的力量与速度。所以,把油门推一点点就可以较好的转弯了。如果用第二种,油门刚刚往前推过程中就会做无用功。所以适合用第一种。

projectImage

这次实验,收获多多,最大的收获是:只有实践才能体会到语言描述不清的东西。 好了,今天的笔记更新到这里就结束了。 大家觉得我哪里写得不好的话可以在评论区留言。 拜拜!

Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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