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我的格斗机器人学习笔记
DIMI DIMI 2020-08-01 21:47:25
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简单

3.13开篇

大家好,我叫DIMI,是个很想造一台1.36的格斗机器人的小学生。入了格斗机器人联盟群,很荣幸和大神阿土加了好友。

阿土在今天告诉我了几个知识点,好记性不如烂笔头嘛,我在此记录下来。

1.---关于选择电机和轮胎---

新手1.36的话通常使用10km/h的行驶速度,高手很多都20+km/h了。对操作还不是很熟练的小白(我就是其中之一),就最好用这个速度(总不可以老是撞墙上吧)。选好了速度,就可以选减速电机and轮子了。这时候我们可以用到一个公式:行驶速度(km/h)=定值0.377*行走轴转速*车轮半径(m)我们反着套用公式就可以知道行走轴转速*车轮半径的值了。然后自己选电机和车轮。?

2.---关于为何用混控---

转转类型在转弯时要把武器速度调低一些,这样就不会使机器转弯困难。如果不用混控,1个摇杆控制一侧“腿”,还要拧旋钮,那就只有小偷才能做到啦(如果用食指,可能还够不到),这时候就要用到混控。举个例子,麦昆(不是动画片里的那个)用的就是混控,只不过麦昆的行走不能调速。一只手控制行走,另一只手控制武器,完美!?

3.---关于油门曲线---

这个嘛,阿土说最好加上去。给大家附上两张图,方便理解。



projectImage
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X轴是电机速度的实际情况,Y轴表示油门位置。第一个图是差速混控,第二个图是加上油门曲线之后的两种情况(具体是哪种情况要在车做完之后自己调试出来)。阿土说,好多机子都没有油门曲线,导致转弯困难(我也不知道为什么,所以要做些实验,具体好不好用应该是因机子而异吧)




好啦,今天的笔记就写到这里了。

下次有新的疑问的话我再更新。

如果有什么地方写得不好可以在评论区留言。

3.15更新

今天,我们延续之前的问题,研究怎样的车适合哪一种油门曲线。先给大家看一下我和阿土的聊天记录。

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一开始我有点蒙,后来就明白了。?

---关于两驱和四驱适合怎样的油门曲线---

昨天,我还用麦昆实验了一下。结果是第二条油门曲线更好用。

两驱的车转弯是比较灵活滴,所以用第二种就Ok了,用第一种会转弯过头。

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四驱因为转弯不是很灵活,所以启动时要用比两驱更大的力量与速度。所以,把油门推一点点就可以较好的转弯了。如果用第二种,油门刚刚往前推过程中就会做无用功。所以适合用第一种。

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这次实验,收获多多,最大的收获是:只有实践才能体会到语言描述不清的东西。 好了,今天的笔记更新到这里就结束了。 大家觉得我哪里写得不好的话可以在评论区留言。 拜拜!

4.5更新

今天的更新,我会先把上次的学习收获与大家分享。

---关于神奇的不规则单齿转转---

阿土老师告诉我,不规则单齿的武器比常规武器的打击效率更高,建议我可以用Autodesk fusion这款软件做几个试试看。顺便给大家介绍这个建模软件。这个软件功能出奇的全面(就是注册很麻烦),可谓集合了各种建模软件的精华。?例如Soildworks螺纹很难做,在这里就很容易,介绍完这个软件,我们言归正传。阿土教了我一个制作不规则单齿武器的方法:首先画出武器的轮廓,然后用拉伸去把它做成实体或是零部件,再用检测功能里的“质心”标定武器的质心,最后,在上面用钻孔功能给武器打一个转轴承或是轴的孔就做成了(软件更新了,孔贴近质心的时候回自动吸附上去,比起旧版本用质心的坐标手工定位,这样更加方便)。给大家看一下我做的两个武器。

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好了今天的更新到这里,拜拜!

4.6更新

今天的更新,会把昨天的学习收获补上。

---关于电机---

阿土今天教了我如何选电机。选无刷电机的时候有两个很重要的指标,一个是kv值,一个是电机的尺寸。举个例子,例如2212无刷电机。不转的部分也就是定子的直径是22mm。12表示定子高度为12mm。

再来说kv值,kv值决定的是电机的速度。kv*电压=电机理论转速每分钟。所以电压下降时,电机转速会跟着下降。(kv值比较低的电机,力量大)

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今天的更新就到这里了,拜拜!

4.19更新

 特别篇

阿土和Ao在4月16日做了一个直播。

今天把直播中的感想记录下来。

---关于rft的地板---

这里先给大家看一下rft比赛场地地板的图片。

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比赛场地并不是很平整,不过比赛主办方要的就是这个效果。

为什么?

因为,主办方认为格斗机器人比赛已经变成比谁铲子低,谁就赢了。不过,选手自有妙招,如下图。

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我们主要看铲子,像这种有一点翘起来的铲子就不太容易卡住了。阿土说,格斗机器人需要创新,为了让选手的铲子更不贴地,并为了这一点而做出具有创新精神的机器,这才使得格斗机器人比赛具有意义,让技术得到发展。而格斗机器人比赛的初衷就在于此。

不过要加上一句,要造出好的机器,光有创意只是空想,还要有足够的基础知识和资金。


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下面再放一个彩蛋。你们猜猜下图中谁是阿土,谁是Ao?


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7.11更新

好久没有更新了,期末忙得要命,暑假里也有很多培训班。现在总算可以“忙里偷闲”,开始钻研了。

最近买了一个较便宜的控,叫FS-i6X。第一次摸到航模遥控器,真的很激动。具体长这样。

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遥控器是左手油门的,有十个通道。拿到之后,开始研究每个按钮、摇杆是什么用的。了解完,就进行调试工作。还尝试了调整油门曲线。

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在调试过程中还发现了一些问题:

1.之前阿土老师说的油门曲线,指的应该是控制机器运动速度的曲线,可是油门是控制竖转武器的呀?那不就是我调整了武器转速的曲线吗?要调整车子运动速度的曲线,到底该怎么调整呢?

2.接收机多出了一排排针,不知道是什么用的,详细说明书里也没有写。通常接收机没有这一排排针啊?麻烦各路大神指点一下。

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今天的更新就到这里了,拜拜!


8.01更新

前几天被阿土吐槽过的xxd 2212电机+40A电调双双到货,3S锂电池也到了。按照航模贴吧里的步骤,把线都给接上了。还焊了香蕉头,步骤是这样的:

往香蕉头里放上锡,用电烙铁顶在香蕉头的加热孔上面。让锡融化。

再把线放进去,冷却之后就很牢固了。

最后把热缩管套上,用电烙铁、打火机或者热风枪加热。

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我发现,无刷电机必须先接接收机,再接电池,最后才能打开遥控器开关测试。刚开始我把它放在桌上转,结果发现电机底部有一根轴,会蹭到桌子。于是就把一个DF的硬板纸盒打孔,用螺丝固定。


顺便说一下,行走电机和DF商城的驱动板,也买好了,有时间到货再焊接吧!

建造日志正式开始!

Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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DIMI
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