我的格斗机器人学习笔记 简单

3.13开篇

大家好，我叫DIMI，是个很想造一台1.36的格斗机器人的小学生。入了格斗机器人联盟群，很荣幸和大神阿土加了好友。

阿土在今天告诉我了几个知识点，好记性不如烂笔头嘛，我在此记录下来。

1.---关于选择电机和轮胎---

新手1.36的话通常使用10km/h的行驶速度，高手很多都20+km/h了。对操作还不是很熟练的小白（我就是其中之一），就最好用这个速度（总不可以老是撞墙上吧）。选好了速度，就可以选减速电机and轮子了。这时候我们可以用到一个公式：行驶速度（km/h）=定值0.377*行走轴转速*车轮半径（m）我们反着套用公式就可以知道行走轴转速*车轮半径的值了。然后自己选电机和车轮。?

2.---关于为何用混控---

转转类型在转弯时要把武器速度调低一些，这样就不会使机器转弯困难。如果不用混控，1个摇杆控制一侧“腿”，还要拧旋钮，那就只有小偷才能做到啦（如果用食指，可能还够不到），这时候就要用到混控。举个例子，麦昆（不是动画片里的那个）用的就是混控，只不过麦昆的行走不能调速。一只手控制行走，另一只手控制武器，完美！?

3.---关于油门曲线---

这个嘛，阿土说最好加上去。给大家附上两张图，方便理解。

X轴是电机速度的实际情况，Y轴表示油门位置。第一个图是差速混控，第二个图是加上油门曲线之后的两种情况（具体是哪种情况要在车做完之后自己调试出来）。阿土说，好多机子都没有油门曲线，导致转弯困难（我也不知道为什么，所以要做些实验，具体好不好用应该是因机子而异吧）

好啦，今天的笔记就写到这里了。

下次有新的疑问的话我再更新。

如果有什么地方写得不好可以在评论区留言。

3.15更新

今天，我们延续之前的问题，研究怎样的车适合哪一种油门曲线。先给大家看一下我和阿土的聊天记录。

一开始我有点蒙，后来就明白了。?

---关于两驱和四驱适合怎样的油门曲线---

昨天，我还用麦昆实验了一下。结果是第二条油门曲线更好用。

两驱的车转弯是比较灵活滴，所以用第二种就Ok了，用第一种会转弯过头。

四驱因为转弯不是很灵活，所以启动时要用比两驱更大的力量与速度。所以，把油门推一点点就可以较好的转弯了。如果用第二种，油门刚刚往前推过程中就会做无用功。所以适合用第一种。

这次实验，收获多多，最大的收获是：只有实践才能体会到语言描述不清的东西。 好了，今天的笔记更新到这里就结束了。 大家觉得我哪里写得不好的话可以在评论区留言。 拜拜！

4.5更新

今天的更新，我会先把上次的学习收获与大家分享。

---关于神奇的不规则单齿转转---

阿土老师告诉我，不规则单齿的武器比常规武器的打击效率更高，建议我可以用Autodesk fusion这款软件做几个试试看。顺便给大家介绍这个建模软件。这个软件功能出奇的全面（就是注册很麻烦），可谓集合了各种建模软件的精华。?例如Soildworks螺纹很难做，在这里就很容易，介绍完这个软件，我们言归正传。阿土教了我一个制作不规则单齿武器的方法：首先画出武器的轮廓，然后用拉伸去把它做成实体或是零部件，再用检测功能里的“质心”标定武器的质心，最后，在上面用钻孔功能给武器打一个转轴承或是轴的孔就做成了（软件更新了，孔贴近质心的时候回自动吸附上去，比起旧版本用质心的坐标手工定位，这样更加方便）。给大家看一下我做的两个武器。

好了今天的更新到这里，拜拜！

4.6更新

今天的更新，会把昨天的学习收获补上。

---关于电机---

阿土今天教了我如何选电机。选无刷电机的时候有两个很重要的指标，一个是kv值，一个是电机的尺寸。举个例子，例如2212无刷电机。不转的部分也就是定子的直径是22mm。12表示定子高度为12mm。

再来说kv值，kv值决定的是电机的速度。kv*电压=电机理论转速每分钟。所以电压下降时，电机转速会跟着下降。（kv值比较低的电机，力量大）

今天的更新就到这里了，拜拜！

4.19更新

特别篇

阿土和Ao在4月16日做了一个直播。

今天把直播中的感想记录下来。

---关于rft的地板---

这里先给大家看一下rft比赛场地地板的图片。

比赛场地并不是很平整，不过比赛主办方要的就是这个效果。

为什么？

因为，主办方认为格斗机器人比赛已经变成比谁铲子低，谁就赢了。不过，选手自有妙招，如下图。

我们主要看铲子，像这种有一点翘起来的铲子就不太容易卡住了。阿土说，格斗机器人需要创新，为了让选手的铲子更不贴地，并为了这一点而做出具有创新精神的机器，这才使得格斗机器人比赛具有意义，让技术得到发展。而格斗机器人比赛的初衷就在于此。

不过要加上一句，要造出好的机器，光有创意只是空想，还要有足够的基础知识和资金。

下面再放一个彩蛋。你们猜猜下图中谁是阿土，谁是Ao?

7.11更新

好久没有更新了，期末忙得要命，暑假里也有很多培训班。现在总算可以“忙里偷闲”，开始钻研了。

最近买了一个较便宜的控，叫FS-i6X。第一次摸到航模遥控器，真的很激动。具体长这样。

遥控器是左手油门的，有十个通道。拿到之后，开始研究每个按钮、摇杆是什么用的。了解完，就进行调试工作。还尝试了调整油门曲线。

在调试过程中还发现了一些问题：

1.之前阿土老师说的油门曲线，指的应该是控制机器运动速度的曲线，可是油门是控制竖转武器的呀？那不就是我调整了武器转速的曲线吗？要调整车子运动速度的曲线，到底该怎么调整呢？

2.接收机多出了一排排针，不知道是什么用的，详细说明书里也没有写。通常接收机没有这一排排针啊？麻烦各路大神指点一下。

今天的更新就到这里了，拜拜！

8.01更新

前几天被阿土吐槽过的xxd 2212电机+40A电调双双到货，3S锂电池也到了。按照航模贴吧里的步骤，把线都给接上了。还焊了香蕉头，步骤是这样的：

往香蕉头里放上锡，用电烙铁顶在香蕉头的加热孔上面。让锡融化。

再把线放进去，冷却之后就很牢固了。

最后把热缩管套上，用电烙铁、打火机或者热风枪加热。

我发现，无刷电机必须先接接收机，再接电池，最后才能打开遥控器开关测试。刚开始我把它放在桌上转，结果发现电机底部有一根轴，会蹭到桌子。于是就把一个DF的硬板纸盒打孔，用螺丝固定。

顺便说一下，行走电机和DF商城的驱动板，也买好了，有时间到货再焊接吧！

8.14更新

前几天我把电调、电机的线都焊好了。

这边给大家介绍一个小经验：XT60插头里面是铜做的，加热快，散热也快，所以电烙铁要一直顶着，持续加热到大约230℃多一点，即锡的熔点，然后不要犹豫，赶紧把线插进去，这样焊接效果最佳。需要注意的是，过长时间的加热有可能把插头的塑料部分给化了。

还有一点，就是要注意安全，千万不要吸入焊烟。

昨天，一直令我百思不得其解的V尾翼混控被搞定了。老爸加了一个关于富斯遥控器的群，一位热心的管理员给出了回复。

v尾混控是把ch2和ch4混控的。我的遥控器是左手油门，也就是美国手，因为旋转武器类格斗机器人的行走通常用一个摇杆就能控制机器的行走，所以ch2和ch4通道都应该设置成用右手的摇杆控制。

果然灵。

这是更改前。

这是更改后。

接着，就把东西装进纸盒测试了。两个有刷电机用热熔胶固定，轮子用的是玩具车上的轮子，外壳用的是结实的DF纸箱，无刷电机装在顶盖上，再用子弹头固定一个之前3D打印的口罩防勒带。完工！

可能会有人问，为什么你只有一个行走电调？因为这是双路的，可以控制两个电机。

测试的时候，因为没在里面装隔板，导致电调和电池在里面“蛇形走位”，一边重，一边轻，就导致一个轮子严重打滑。

然后打纸盒玩。（打apd！）然后……

DF的纸盒再结实，也承受不了这致命的一击┭┮﹏┭┮

顶盖直接报销，武器也断了一个角。那个挨打的apd，不不不，是纸盒，倒是安然无恙。这个视频告诉了我们一个道理：千万别在家测试！

今天的更新就到这里了，拜拜！

8.14更新

已经很久没有更新了。这段时间，我其实已经做了很多工作。包括外壳、顶盖的打印，以及——转股！

先来说外壳吧。我设计的外壳非常不美观。基本上就是一个方盒子，差不多是这样。

机身：底盘是有镂空的，填充度很低。本来想着减重，结果灵机一动，把尼龙搭扣穿过镂空，直接把电调接收机什么的都捆住了。

武器：最早我是打算做皮带传动的。可是机身里已经放不下无刷了。于是我只好做了一个内置转股（就是把电机外壳卡到转鼓里）。转股设计完，打印也打印好了。接下来要把电机塞进去。我本来有两个电机，一个很普通；另一个是后出轴的，本来要给皮带传动的版本用。我一开始把那个非后出轴的电机塞进去，效果是这样的：

放到台钳上夹着测试，没想到这电机是盗版的（xxd牌的电机，已经够不稳定了，盗版的不就更……），发现这电机猛啊，生物电过猛，癫痫症发作，在那里左右抽搐。一开始我们还不觉得是电机的问题，在那里检查那个20多元买来的电调（同样是新西达（xxd）牌的），电调带这个电机的时候很烫。后来我们终于意识到了。把后出轴的电机换上，问题就这样迎刃而解。

今天的更新就到这里了，拜拜！