二哈识图2+K10+K10扩展板，尝试制做可以追踪物体的麦轮小车 简单

9.22

【目标预设】

在这个作业中我将尝试用二哈识图2+K10麦轮小车实现物体追踪功能。

比如一个球球，放在加装二哈识图2的K10麦轮小车前，二哈2启用物体追踪，移动球球，小车实现追踪功能，随着球球前进、后退、左移、右移等。

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硬件准备完毕，下面尝试注入灵魂。

关于麦轮小车的组装和麦轮小车的运动方式，都记录在：

小智MCP自然语言控制 K10 行空板麦轮小车- Makelog(造物记)

1、安装平台时注意麦轮上的小轮方向呈对角线一致，简记“X”型；

2、本项目中电机扩展板接线顺序M1、M2、M3、M4依次为车架左上、 左下、右上、右下的麦轮。

3、在这个作业中，增加了二哈识图2，接在扩展板的I2C 5V接口，为了节约扩展板电池电力，哈2用一个小充电宝单独供电。

4、本项目中，只编写麦轮小车的六种基本运动模式。

软件：mind+1.8.1

主控：行空板K10

扩展：

写读取二哈物体追踪数据并分析。

二哈识图2wiki:二哈识图 2 使用教程 HUSKYLENS 2 WIKI

关于哈2物体追踪的相关资料（摘自wiki）：

上传数据读取程序，移动物体根据数据制定物体追踪逻辑：

1.获取摄像头中追踪物体的框所在的中心位置坐标(x,y)和尺寸数据(高度、宽度)。

2.根据识别框的X坐标初步判断物体相对于摄像头的左右位置，如果偏左（x坐标数值小）就控制小车左移，如果偏右（x坐标数值大）就控制小车右移。

3.根据识别框的高度（或宽度）初步判断物体相对于摄像头的距离，如果宽度较大，表示物体离小车较近，则驱动小车后退。如果宽度较小，表示物体离小车较远，则驱动小车前进。

4.具体阈值数据与追踪物体大小，二哈2俯视角度，小车移动速度等有关，需根据实际测试情况调整。

5.建议用较大且与背景色彩反差大的物体测试，便于哈识别追踪，比如玩具小球、网球、气球、彩色方块等等，你可以用不同的物体测试，然后找一个便于演示的、追踪动作流畅的物体用于展示。

下面是我编写的测试程序，供大家参考：

【项目小结】

1、基本达成目标，用较大的球形物体便于在地面移动，二哈可以较准确识别追踪物体，麦轮小车的动作也比较流畅。

2、后续可以增加目标丢失后的搜寻功能，比如用云台舵机转动（小车停止）在小球丢失方向搜索。

3、二哈的物体追踪识别范围有限，过远过近过左过右都会跑出识别范围，所物体移动速度要适度缓慢，如果增加云台在适当的范围内左右上下跟随会不会增加识别区域呢？这也超出我的能力范围了。