【Arduino 动手做】Arduino 四足机器人：行走、滑行和抓握 简单

我“手工”制作了一个 Arduino 四足机器人，这意味着没有套件或 3D 打印机。它使用“长步”步态行走，看起来非常平滑和自然。不过，它并没有完全按照我想要的方式出现。然而，为了让我的机器人独一无二，我想到了沿着地板创建一个掠过式的运动，类似于船夫水甲虫游泳的方式。在我所有的在线搜索中，我还没有遇到被编程为以这种方式移动的四足机器人，所以这可能是第一次在线发布此类机器人（？滑过动作是一种笨拙、生涩的移动方式，但超级有趣，而且比走路快得多。此外，它还允许我对前部的“夹持模式”进行编程，以便机器人能够拾取小型、轻便的物体。在下面的第一个视频中，机器人会沿着地板行走。在第二个视频中，机器人走路，然后在视频播放到大约一半时，它会抓住垃圾并丢弃掉，然后撇去。

获取零件
伺服电机 SG90 （x12） – 带伺服喇叭（伺服电机随附：4 个十字形，8 个单杆型）和随附的螺钉
Nano 微控制器 （x1）
迷你 170 孔面包板 （x1）
脉搏波调制 （PWM） 伺服驱动器 （x1）
1/2“ 脚轮 （x4） （链接)
聚苯乙烯塑料板 – 3.2 毫米厚（请参阅下面的业余爱好商店链接）
聚苯乙烯塑料板（只需一块废料即可）（请参阅下面的业余爱好商店链接）
聚苯乙烯 “L” 形塑料角 （4.8mm） （见下面的业余爱好商店链接）
红外接收器模块和红外遥控器（Elegoo 套件的一部分)
9V 镍氢充电电池 （x2） 和充电器
9v 电池连接器 （x2） （链接）)
M2 螺丝 10 毫米 （x38）（链接)
M2 螺母 （x60） （链接)
M2 螺丝 6 毫米 （x14） （链接）)
M3 螺丝 14 毫米 （x2） （链接）)
M3 螺母 （x4） （链接）)
5 毫米 LED （x1）
1000 欧姆电阻器 （x1）
跳线，公对母 （x7）（来自 Elegoo 套件的一部分)
可选：橡胶乐高轮胎 （x4） 以增加腿部的抓地力
其他工具/用品：

Arduino IDE（互联网上用于对 Nano 进行编程的免费软件）
Mini USB 电缆（用于对 Nano 进行编程）
Testors 模型胶水（请参阅下面的业余爱好商店链接）
爱好刀 （x-acto knife）
设置正方形
统治者
尖嘴钳
带 2 毫米钻头和更大钻头的电钻
麻花手钻 - 用于固定小钻头，以便手动钻孔
用于 M2 螺钉的小螺丝刀
砂纸
烙铁和焊料（仅当您必须焊接 PWM/伺服驱动器或 Nano 上的引脚时）
主体由 3.2 mm 塑料聚苯乙烯制成。我是从多伦多的这家商店买的，但是你不能在他们的网站上搜索到它。较薄的板材（例如 2 毫米）可能足够坚硬，而无需那么重。无论如何，聚苯乙烯很容易切割、钻孔和粘合在一起，所以我推荐它用于这个项目。模型胶水将碎片熔化在一起，形成牢固的粘合。

为了安装 1/2 英寸脚轮，构造了一个盒子以适合每个臀部伺服的底部。盒子的底部是一块 3.2 毫米的聚苯乙烯，大小与臀部伺服器底部的大小相同。盒子的三 （3） 个侧面是“L”形角塑料的碎片。它们位于 3.2 毫米的块上，水平边的角以 45 度角切割，以形成盒子的紧角。（在图片中，你可以看到我在将它们粘在一起之前将要粘合的表面弄粗糙，但这不是必需的，因为胶水会把表面融化在一起。此时，将脚轮置于盒子底部居中，并在盒子内部的底部标记钻孔。在盒子中使用更大的钻头，以便能够埋头 M2 螺钉的头部。锪孔将使舵机尽可能深入到盒子。盒子的第四面是一块较薄的聚苯乙烯，从盒子的侧面伸出约 0.5 厘米，形成一个标签。它比其他三个侧面高，因为这个标签用于将螺钉安装到臀部框架的垂直部分。将一小块 3.2 毫米的聚苯乙烯放在此标签上以使其紧密贴合。切割并粘合了四小块“L”形角塑料以加固盒子。然后从盒子内部和伺服系统的安装孔中使用两个 6 毫米 M2 螺钉。使用 M2 螺母和尖嘴钳将脚轮连接到箱子上。最后，将盒子滑过伺服器底部。确保它尽可能深，然后在拉片和臀部框架的垂直药水上钻一个 2 毫米的孔，并用 M2 螺钉和螺母固定。

【Arduino 动手做】Arduino 四足机器人：行走、滑行和抓握
项目链接：https://www.instructables.com/Arduino-Quadruped-Robot-Walks-Skims-Grips/
项目作者：JD_K in

项目视频 ：
https://www.youtube.com/watch?v=ZzQYOX3e4_w
https://www.youtube.com/watch?v=gev2SkZYupE
项目代码：https://content.instructables.com/F6O/BFI2/KR97ONPU/F6OBFI2KR97ONPU.ino