遥控装载机-运花生2程序优化版 简单

1.30      阴

初二，阴天，写作业。

年三十去约了票去参观贾湖遗址博物，博物馆却是闭馆，在遗址公园和贾湖村转了转。

大年初一，河南博物院，看到了出自贾湖遗址的国宝级文物--贾湖骨笛（8000前的乐器）和刻符龟甲（上面有最早的文字雏形）。

中华文明，源渊流长。

今天的任务是记录我写的遥控装载机-运花生2程序优化版，目的是用较少的无线消息通信量，高效的完成遥控任务。在上一版中消息的量有些大，当然加上延时0.1秒之后好很多，不加延时就是错误的写法。

我问了DeepSeek，它写了一个参考程序：

提供了一个常规的和大家常想到的写法。

遥控器程序的优化，重点是解决在停止状态时继续大量消息的发送，这样在进行舵机遥控装载动作时就可以心无旁骛的操作了。

这里我建立了以上几个变量。

x1 x2 y1 y2存入X轴Y轴的摇杆值，过一会要用x2-x1，y2-y1来表示摇杆的回中动作。

小车前进、后退、左转、右转的消息发送仍然用常规方法，当摇杆推向相应的方向，超过设定的阀值后发送命令。

下面是从四个方向上回中动作的判定，这时只发送一次广播消息。

按A，发送铲子抬起的消息。

按B，发送铲子放下的消息。

麦昆装载机的程序：

无线广播，频道13。舵机设置为铲子抬起。

收到铲取和放下命令执行的动作。将收到的消息发回，让遥控器屏幕显示。

收到前进、后退、左转、右转、停止命令执行的动作。

小结：

这个作业写完了，其实还有不足之处，如果增加一些转向的微调，能让装载机更容易瞄准花生，就更好了。

希望在下一个小叉车的项目中能有改进。