【花雕学编程】Arduino动手做（233）---ESP32-S3 UNO同时显示ADXL校准前后的俯仰角和滚动角 简单

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  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百三十三：ESP32-S3 UNO开发板 双核16M+8M+Wi-Fi+蓝牙5.0+45个GPIO
  {花雕动手做}项目之七：ESP32-S3 UNO同时显示ADXL校准前后的俯仰角和滚动角
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#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>

// 创建ADXL345对象
Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);

// 校准偏移量（根据实际测量值调整）
float offsetX = 0.0;
float offsetY = 30.0;
float offsetZ = 0.0;

void setup() {
  // 初始化串口通信，波特率为115200
  Serial.begin(115200);
  Serial.println(" ");
  Serial.println("ESP32-S3 UNO（N16R8）准备就绪");

  // 初始化I2C总线，设置SDA为GPIO4，SCL为GPIO5
  Wire.begin(4, 5);

  // 初始化ADXL345传感器
  if (!accel.begin()) {
    // 如果传感器初始化失败，打印错误信息并停止程序
    Serial.println("无法找到ADXL345传感器");
    while (1);
  }
  Serial.println("ADXL345传感器初始化成功");

  // 设置传感器的测量范围为±16g
  accel.setRange(ADXL345_RANGE_16_G);
}

void loop() {
  // 创建一个事件对象，用于存储传感器数据
  sensors_event_t event;

  // 读取传感器数据并存储到事件对象中
  accel.getEvent(&event);

  // 原始数据计算俯仰角和滚动角
  float rawPitch = atan2(event.acceleration.y, event.acceleration.x) * 180.0 / PI;
  float rawRoll = atan2(event.acceleration.x, event.acceleration.y) * 180.0 / PI;

  // 应用校准偏移量
  float correctedX = event.acceleration.x + offsetX;
  float correctedY = event.acceleration.y + offsetY;
  float correctedZ = event.acceleration.z + offsetZ;

  // 校正后的俯仰角和滚动角
  float correctedPitch = atan2(correctedY, correctedX) * 180.0 / PI;
  float correctedRoll = atan2(correctedX, correctedY) * 180.0 / PI;

  // 打印原始和校正后的计算结果
  Serial.print("原始滚动角X= "); Serial.print(rawRoll); Serial.print(" 度, ");
  Serial.print("校正滚动角X= "); Serial.print(correctedRoll); Serial.print(" 度 | ");
  Serial.print("原始俯仰角Y= "); Serial.print(rawPitch); Serial.print(" 度, ");
  Serial.print("校正俯仰角Y= "); Serial.print(correctedPitch); Serial.println(" 度");
  

  // 延时1000毫秒，控制数据输出频率
  delay(1000);
}