【雕爷学编程】Arduino动手做（173）---SG90舵机双轴云台模块2 中等

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【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百七十三：SG90二自由度舵机云台塑料支架MG双轴机械手臂航模监控智能机器人
项目：通过串口驱动二轴云台
说明：当你在串口监视器上输入‘u’时，云台将向上转动60°。输入‘d’，‘r’，‘l’同理。
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// 加载 舵机 库
#include <Servo.h>

Servo up, down;
int a = 60, b = 30;  //上下舵机初始角度


void setup()  //初始化
{
  up.attach(10, 1000, 2000);   //上面的舵机附加到引脚10
  down.attach(9, 1000, 2000);  //下面的舵机附加到引脚9
  up.write(a);                 //上面的舵机初始角度为60°
  down.write(b);               //下面的舵机初始角度为30°
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  while (Serial.available() > 0)  //当Serial.available()>0时，说明串口接收到了数据，可以读取。
  {
    char flag = Serial.read();
    delay(2);
    if (flag == 'u')  //当串口输入‘u’时，上舵机向上转动60°
      a = a + 60;
    if (flag == 'd')  //当串口输入‘d’时，上舵机向下转动60°
      a = a - 60;
    if (flag == 'l')  //当串口输入‘l’时，下舵机向左转动60°
      b = b + 60;
    if (flag == 'r')  //当串口输入‘r’时，下舵机向右转动60°
      b = b - 60;
  }
  up.write(a);
  down.write(b);
}

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百七十三：SG90二自由度舵机云台塑料支架MG双轴机械手臂航模监控智能机器人
项目：利用servo库和一个摇杆控制两个小舵机的云台
*/

// 加载舵机库
#include <Servo.h>
Servo a;
Servo b;
int i, p, j, k;

void setup() {
  a.attach(9);   //指定舵机a的OUT引脚为9号引脚
  b.attach(10);  //指定舵机b的OUT引脚为10号引脚
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  i = analogRead(A0);  //获取A0引脚的输入值，即PS2摇杆X轴的数值
  j = analogRead(A1);  //获取A1引脚的输入值，即PS2摇杆Y轴的数值
  Serial.print("映射前x轴：");
  Serial.print(i);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("映射前y轴：");
  Serial.print(j);
  Serial.print(" ");
  p = map(i, 0, 1023, 0, 180);  //将0到1023的值映射成0到180
  k = map(j, 0, 1023, 0, 180);
  Serial.print("映射后x轴：");
  Serial.print(p);
  Serial.print(" ");
  Serial.print("映射后y轴：");
  Serial.println(k);
  a.write(p);  //设置舵机a角度为p
  b.write(k);  //设置舵机b角度为k
}