升级TT飞机，拥有前向避障（超声波传感器）

小怼怼 2021-01-08 22:25:44

简单

虽然我们的TT已近很棒了，拥有下视传感器。加上扩展件+屏幕还能拥有前向避障。但是取下扩展屏幕以后，前向tof传感器也没有了~幸好我们有很多传感器，可以帮助小飞机飞的更加安全！

本节就跟着小张来为我们心爱的小飞机加一个前向的避障功能~

材料清单 材料清单

TT无人机一个

扩展件一个

Urm10超声波 gravity4p线

链接

连接线

双面胶

步骤1 步骤1

将超声波传感器安装到TT扩展件上面

一共4个引脚，两个是电源脚。

5V+GND，这个是第一组

第二组是两个数据引脚

一个是周期的发送3KHz的方波

一个引脚是接收回传的数据信息

注意看这些引脚的排列顺序

我这个地方是这样插的，看自己的爱好插

注意选好引脚以后在程序内部的更改

接着就是固定这个传感器，我建议是用厚双面胶固定。因为是上传模式，所以遮挡摄像头也可以

步骤2 步骤2

编写逻辑代码

以上是用Mind+写的积木程序

代码代码

	                    					/*!
 * MindPlus
 * telloesp32
 *
 */
#include <RMTT_Libs.h>
#include <DFRobot_URM10.h>
// 创建对象
RMTT_RGB tt_rgb;
RMTT_Protocol protocol;
DFRobot_URM10 urm10;

// 主程序开始
void setup()
{
    tt_rgb.Init();
    Serial1.begin(1000000, 23, 18, SERIAL_8N1);
    led_effect_init();
    // 此时上电机器显示黄色的灯
    tt_rgb.SetRGB(255, 255, 0);
    delay(2000);
    protocol.startUntilControl();
    delay(2000);
    protocol.sendTelloCtrlMsg("motoron");
    delay(3000);
    protocol.sendTelloCtrlMsg("takeoff");
    // 起飞以后稳定一下
    delay(5000);
    // 此时飞机离地高一米，或者是离起飞平面高一米
    protocol.sendTelloCtrlMsg((char *)String(String("up ") + int(50)).c_str());
}
void loop()
{
    // 因为程序是自动执行的，所以只能按照最小的阈值来构建程序
    protocol.sendTelloCtrlMsg((char *)String(String("forward ") + int(20)).c_str());
    // 传感器可以自由的设置在任意地方。个人推荐在后面，上面以及前面。此时是前向避障。小于25里面的时候
    if (((urm10.getDistanceCM(2, 12)) <= 25))
    {
        // 呼吸灯变红，提醒。这个地方是外接提醒用的传感器。比如蜂鸣器
        led_effect_breath(255, 0, 0, 2.5);
        digitalWrite(13, HIGH);
        // 然后停止运行，悬停
        protocol.sendTelloCtrlMsg("stop");
        // 机器停留3秒，稳定先有状态。
        delay(3000);
        // 此时可以认为前面是有墙。机身旋转270度。完成避障
        protocol.sendTelloCtrlMsg((char *)String(String("cw ") + int(270)).c_str());
    }
    else
    {
        // 再让飞机停留一下
        delay(3000);
        protocol.sendTelloCtrlMsg((char *)String(String("forward ") + int(20)).c_str());
    }
}