无人机播种——小小花农- Makelog(造物记)

步骤1 案例详情

在《我和我的家乡》中，主人公为家乡创造了一幅独一无二的绘画，同学们是否惊叹于马亮对于颜色的控制的精妙之处呢？我们是否也可以对稻田进行一次无人机播种，在大地上种下属于我们自己的图画，来装点世界呢？

步骤2 本节拟解决的问题

1.如何在规定场地绘出图形（用程序设计）

2.如何寻找准确的花坑（十字激光头的正中心就是要标注的点）

步骤3 教学准备

材料清单

十字激光头 X1
TT无人机 X1
扩展件 X1
发泡胶 X1

电脑一台*1

花种一袋

小铲子*1

十字激光传感器*1

TT无人机*1

遥控器*1

学生*2

热熔器*1（注意在老师指导下使用）

米尺*1

步骤4 课程原理

无人机在空中引导，下方学生做标记点

步骤5 具体操作

构图规划

1.无人机安装自制潜望镜

2.在播种区域拍照（高度控制5米之内）

3.已知相机分辨率2560*1920（h*w），对应无人机回传照片。

4.测量菜地长宽（a*b）

5.相机分辨率与菜地之间做比例变换（h/w=a/b）

6.构图

7.将构图转换为飞行航线（SDK控制）

飞行器改装

1.将传感器垂直安装在机身底部，保持与水平面90°（使用热熔胶固定）

2.使用自制潜望镜（目的，使前置摄像头可以拍摄向下的景物）

操作详情

1.飞行器做飞行前准备

2.打开红外线传感器

3.开始按照预定航线飞行

4.一位同学拿花铲在航线在下面做标记

5.然后在预定标记处种下花种

代码

# MindPlus
# telloesp32
from machine import Pin, PWM
from machine import *
from RMTTLib import *
import time


led = RMTTLedCtrl()
led.start()

p13 = Pin(13, Pin.OUT)

uart1 = UART(1, baudrate=1000000, tx=18, rx=23)

protocol = RMTTProtocol(uart1)


led.normal(0, 0, 255)
p13.value(1)
time.sleep(3)
protocol.startUntilControl()
time.sleep(1)
protocol.sendTelloCtrlMsg("motoron")
time.sleep(1)
protocol.sendTelloCtrlMsg("takeoff")
led.normal(0, 0, 255)
p13.value(1)
time.sleep(3)
protocol.startUntilControl()
time.sleep(1)
protocol.sendTelloCtrlMsg("motoron")
time.sleep(1)
protocol.sendTelloCtrlMsg("takeoff")
led.normal(0, 0, 255)
p13.value(1)
time.sleep(3)
protocol.startUntilControl()
time.sleep(1)
protocol.sendTelloCtrlMsg("motoron")
time.sleep(1)
protocol.sendTelloCtrlMsg("takeoff")
while True:
  protocol.sendTelloCtrlMsg("up "+str(int(40)))
  protocol.sendTelloCtrlMsg("forward "+str(int(50)))
  protocol.sendTelloCtrlMsg("cw "+str(int(90)))
  led.normal(255, 255, 0)
  protocol.sendTelloCtrlMsg("forward "+str(int(50)))
  protocol.sendTelloCtrlMsg("cw "+str(int(90)))
  led.normal(255, 255, 0)
  protocol.sendTelloCtrlMsg("forward "+str(int(50)))
  protocol.sendTelloCtrlMsg("cw "+str(int(90)))
  led.normal(255, 255, 0)
  protocol.sendTelloCtrlMsg("forward "+str(int(50)))
  protocol.sendTelloCtrlMsg("stop")
  led.blink(1, 255, 0, 0, 0, 255, 0)
  time.sleep(3)
  protocol.sendTelloCtrlMsg("land")
  while True:
  g_dadada = 4
  if (4 <= g_dadada):
    protocol.sendTelloCtrlMsg("cw "+str(int(90)))
    protocol.sendTelloCtrlMsg("forward "+str(int(50)))
  else:
    protocol.sendTelloCtrlMsg("stop")
    led.normal(0, 0, 255)
    time.sleep(1)
    protocol.sendTelloCtrlMsg("land")
  while True:
  g_dadada = 4
  if (4 <= g_dadada):
    protocol.sendTelloCtrlMsg("cw "+str(int(90)))
    protocol.sendTelloCtrlMsg("forward "+str(int(50)))
  else:
    protocol.sendTelloCtrlMsg("stop")
    led.normal(0, 0, 255)
    time.sleep(1)
    protocol.sendTelloCtrlMsg("land")

左边基础版的写法，右边是和左边程序等价的循环结构

步骤6 知识点总结

数学

菜地与TT无人机回传照片之间进行比例转换（目的:飞行器如何在菜地上方绘出目的图形）

航空学

1.航线的绘制

2.使用电脑控制飞行器飞行

3.测量学

1.确定飞行高度5米

2.在目标区域悬停采集照片

图形学

1.了解像素概念

2.简单计算分辨率之间的转换

程序设计

1.App指导

（1）下载安装

（2）与机器的配对和连接

2.搭建Mind+编程环境

3.变量和简单数据类型

4.程序结构

（1）顺序结构

（2）分支结构

（3）循环结构

（4）复合结构

5.简单算法入门

（1）二分法

（2）简单数列求和

6.为TT无人机编写程序

（1）完成程序控制飞行器飞行

（2）更复杂的飞行控制程序

无人机播种——小小花农 简单

无人机播种——小小花农简单