大麦试用|基于HuskyLens智能巡线小车 简单

一、项目介绍：

如今的机器人真是越来越厉害了，它们上天入地，几乎无所不能。 你看它们有的在餐厅当送餐员，服务周到；有的在工厂车间当“快递小哥”， 任劳任怨；有的在电网枢纽当安全检查员，尽职尽责 ... 如果大家仔细观察，会发现这些机器人工作的地面上有线条，它们就是循着线条行进的。 巡线？它们是怎样做到的？让我们结合酷酷的麦昆plus尝试设计自动巡线小车来一探究竟吧！

二、思路：

1.当麦昆plus运动到地图黑线的偏左位置时，二哈控制小车向右转弯；板载RGB车灯右边红色点亮；

2.当麦昆plus运动到地图黑线的偏右位置时，二哈控制小车向左转弯；板载RGB车灯左边红色点亮；

3.当麦昆plus运动到地图黑线相对居中时，二哈控制小车直行；板载RGB车灯两边绿色点亮。

三、HuskyLens巡线识别

HuskyLens巡线——操作设置

1、拨动“功能按键”，选择屏幕中“巡线”选项。

2、长按“功能按键”，进入巡线功能的二级菜单参数设置界面。向左拨动“功能按键”关闭“学习多个”的开关，即： 进度条颜色变白，进度条上的方块位于进度条的左边。再短按“功能按键”，确认该参数。

3、 向左拨动“功能按键”，选中“保存并返回“，短按”功能按键“，屏幕提示”是否保 存参数？“，默认选择”确认“，此时短按”功能按键“，即可保存参数，并自动返回到 巡线模式。

HuskyLens巡线——学习线条

将 HuskyLens 屏幕上的“+”字对准目标线条，将橙黄色的方框对准背景色。建议HuskyLens 的视野范围内只有需要学习的线条，并且没有交叉线。尽量将 HuskyLens 与目标线条保持平行，然后 HuskyLens 会自动检测线条，并出现白色的箭头。然后短 按“学习按键”即可，白色箭头变成了蓝色箭头。

HuskyLens巡线——巡线追踪：

当 HuskyLens 检测到学习过的线条时（即：同一种颜色的线条），HuskyLens 的屏幕 上会显示蓝色的箭头，箭头的指向表示路径预测的方向。

小提示：

1、学习线条时，尽量把 HuskyLens 的位置调节到与线条平行。

2、线条的颜色与环境光线有很大关系，建议巡线的时候，保持环境光线的稳定。

HuskyLens巡线————小车在地图上巡线运动

我们将 HuskyLens 在巡线过程中屏幕上显示的信息剥离出来，抽象成上图的几何数学模型。 HuskyLens屏幕的分辨率是 320×240，屏幕左上角的O点为屏幕的坐标原点（0, 0）， 水平向右方向为 X 轴正方向，竖直向下方向为 Y 轴正方向，因此屏幕右下角的坐标为（320, 240）。上图中虚线为屏幕的中轴线，这条线的横坐标值为160。

红色箭头为 HuskyLens 计算出来的线 条方向，红色箭头的起点坐标为（x1, y1），终点坐标为（x2, y2）。所以，我们只需要判断红色箭头的起点x1相对中轴线的位置就能实现巡线了。

四、搭建环境 

1、硬件：掌控板编程板、哈士奇 、麦昆plus；

2、软件：Mind+ V1.6.3；
 

五、电路接线和功能说明：

1.电路接线：

哈士奇摄像头工作在IIC模式，地址：0x55,插到麦昆plus上,

红线接VCC ；黑线接GND；蓝线接SCL；绿线接SDA

六、编程环境部署

打开 Mind+，通过数据线连接掌控板和计算机，用管理员模式打开Mind V1.6.3，将Mind+切换为“上传模式”下，连接设备，选择串口com9；

说明：第一次掌控板1.0和Mind+连接，烧写程序固件（上传程序时）需要按掌控板 A键烧录固件。

mind+扩展模块中，添加主控板：掌控板；

mind+扩展模块中，添加扩展板：麦昆plus ；

mind+扩展模块中，添加传感器模块：哈士奇摄像头；

3.编程

麦昆plus上电后，掌控板显示哈士奇图标.

初始化HuskyLens引脚，通信方式I2C,地址：0x32,SDA---P20; SCL------P12，算法切换巡线模式。

HuskyLens传感器检测黑色线条，如果学习过，巡线箭头在HuskyLens画面中，将HuskyLens获取的起点数值信息存入变量x1中，

1.当HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 大于等于150 ； x1小于等于 170 时，

控制小车直行；板载RGB车灯两边绿色点亮。

2.当 HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 大于等于130； x1 小于等于 150时，

控制小车左小转；板载RGB车灯左边绿色点亮。

3.当 HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 在170大于等于 x1 小于等于 190时，控制小车右小转；

控制小车左小转；板载RGB车灯右边绿色点亮。

4.当HuskyLens 检测到黑线的起点坐标 x1 小于130时，

控制小车左小转；板载RGB车灯左边绿色点亮。

5.当HuskyLens 检测到黑线的起点坐标 x1 大于190时，控制小车右大转；

控制小车左小转；板载RGB车灯右边绿色点亮。

七、知识拓展

麦昆plus

1、产品尺寸：136mm×65mm,麦昆plus小车兼容microbit和掌控两种主控板，一键切换；使用更加便捷

2、比麦昆4.0多出2倍的功能，3倍数量的扩展接口，3倍的电力供应，以及拥有更大更稳定的的车身。

3、2路260转高速N20金属电机，为麦昆plus提供强悍动力； 板载编码器车速传感器，PID车速闭环控制， 可切换为PID电机车速控制，切换为PID后，电机车速的误差将变的非常小； 可实时获取当前车况、车速。

4、板载支持6路巡线传感器，一键校准，巡线传感器灰度值读取，支持模拟量输出,

5、金属扩展顶板可以安装AI摄像头 、可调角度支架，结构扩展能力是麦昆4.0的3倍以上,

6、麦昆plus小车拥有9路GPIO扩展接口P0、P1、P2、P8、P9、P10、P13 、P14、P15， 3路I2C接口， 3路舵机专用接口 S1 S2 S3，扩展口数量是麦昆4.0的3倍；