智能小火车- Makelog(造物记)

麦昆小车来了

非常幸运地参加粒子老师的麦昆脑洞大开的活动，特地购买了micro:bit板，麦昆小车很快的搭建起来。

小朋友经常乘坐附近的有轨电车，有轨电车是一道美丽的风景线，非常有现代气息，于是寻思着做一个智能小车，可以声控，可以智能显示当前状态，沿着轨道运行。

材料清单

micro:bit X1
麦昆 X1

步骤1 制作轨道巡航路线

在一张白纸上用黑色胶纸制出机器车预先设定的运行轨迹。

享受完拼装带来的乐趣后，小车还能依靠红外线传感器，实现自动跟踪黑色轨道行驶的功能。

当红外线传感器检测到下方有黑色线条后，会自动沿着黑色线条行驶。

使用巡线传感器制作巡线小车，掌握巡线传感器的使用方法。巡线小车使用巡线传感器检测地面上的黑线，一旦走偏，小车可自主调节速度回到黑线上，以实现小车沿黑线走的功能。可使用一个、两个或多个巡线传感器进行巡线. 巡线，即按照给定的路线循迹。机器人巡线指的是机器人通过传感设备检测线路并按照路线自主行驶。本实验中，为小车安装如下图所示巡线传感器来实现小车的巡线功能。该巡线传感器是数字传感器，可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线。

检测到黑色时，返回值为低电平（0）；

检测白色时，返回值为高电平（1）。

通过检测结果，比较运动位置是否有偏差，再执行调控程序。除了数字的巡线传感器，还有模拟的巡线传感器，比如：灰度传感器。灰度传感器检测到不同颜色时，其返回值是不同的。颜色较浅时其值较小，颜色较深时，返回值较大。

步骤2 制作小火车模型

利用乐高模块搭建小火车，并且布置了车厢里外

代码

basic.forever(function () {
    if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 0 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 0) {
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 255)
        maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 255)
    } else {
        if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 0 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 1) {
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
            maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 255)
            if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 1 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 1) {
                maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 0)
                maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 255)
            }
        } else {
            if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 1 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 0) {
                maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 255)
                maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
                if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 1 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 1) {
                    maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 255)
                    maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
                }
                if (maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolLeft) == 1 && maqueen.readPatrol(maqueen.Patrol.PatrolRight) == 0) {
                    maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M1, maqueen.Dir.CW, 255)
                } else {
                    maqueen.MotorRun(maqueen.aMotors.M2, maqueen.Dir.CW, 0)
                }
            }
        }
    }
})

步骤3 完成声控和开车和停车提示系统

利用超声波传感器完成车子启动和停止。

超声波传感器是将超声波信号转换成其他能量信号（通常是电信号）的传感器。

智能小火车 简单

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