第一代Arduino四驱安防小车 简单

一、前言

        之所以叫第一代，觉得还有很多提升空间，例如继电器和电池都在板子底下，不安全，容易“爆装备”，小车电池应该和安防电池公用一块不知道行不行。还想加一个机械臂、FPV摄像头等等，已经在准备中了。废话不多说，快来看看吧

二、需求描述

        使用2舵机组成云台，架设机枪，可以精准控制发射角度；搭配激光灯辅助瞄准；使用四电机驱动小车，pwm控制高速前进；

        原本想用MQTT控制，但Arduino只支持5个订阅，根本不够，在这种情况下我想到了使用PS2手柄，使用后我才发现这个手柄多么强大！而且才32块钱！！！

三、硬件准备

1.舵机

        双舵机组成云台架设机枪。

2.霍尔电机

3.TB6612FNG四电机驱动

4.继电器

5.PS2遥控器

6.激光灯

        辅助瞄准，通过引脚的高低电平控制。

7.Arduino Mega

        我为什么要用这一款呢？原本计划用Arduino Uno，但是四电机占用了12个引脚，还剩7个模拟接口，再接2舵机、4引脚、1激光灯，虽说勉勉强强，但是如果后续再扩展其他功能就捉襟见肘了！我能想到的就是Mega了。

四、电机接线示意图

五、动一动

        PWM接Arduino的PWM引脚，in1和in2一高一低，再连接使能引脚，其他3个霍尔电机连接同样道理。

        一定要注意，PS2手柄接收机端要求的试3.3v和5v，不然就会烧坏！切记！

        接收机由板载供电，无需接电，手柄需要2节7号。

六、编程逻辑

        全部使用Mind+图形化编程，提高程序复用率，将部分功能编写进函数。完整程序附在后面，此处展示部分内容。

1.左前轮前进

2.四驱前进

3.手柄配置

        手柄连接很简单，只需要按要求连接好、引脚对应好就行，切记引脚电压！切记引脚正反！

4.舵机配置

        将舵机的x和y创建为变量，通过变量控制

5.机枪配置

6.遥控器与云台的配合

7.方向运动

7.主函数

七、不足与改进

        既然是第一代，那就是满足了基本功能，但仍然有升级空间。我已经想着提升路径了。

1.巡航模式

        一键开启小车自动巡航、穿梭在角落中。

2.自动报警

        搭配二哈，熟人通过、陌生人报警。

3.速度切换

        最大限度发挥4个霍尔电机工作效率，低速低扭矩前进在崎岖路段、pwm最大值穿梭在公路平整路段。

4.机械臂

PS2手柄还有一个方向拨杆，不能浪费，不如装一个机械臂。

【未完待续……谢谢各位！】