驿马传信·项目2——驼铃回响·驿马避障 简单

《丝路智行：从历史密码到 AI 编程》系列课程包含 20 节正课与 20 个拓展项目。该项目是系列课程拓展项目之一。

在古老的丝绸之路上，驿马不仅是速度的象征，更是智慧的载体。它们穿梭于沙丘与绿洲之间，凭借敏锐的直觉避开险阻，将重要的文书与货物安全送达远方。如今，我们借助现代科技，让驿马“重生”——通过超声波传感器，驿马能够“感知”前方的障碍，如同昔日的驿马凭借经验避开沙丘与驼队。本项目旨在通过超声波测距与智能控制，重现驿马在复杂环境中的自主行进能力，延续丝路通信的智慧与使命。

用超声波实时测距，通过手动按压按钮，实现待机、避障和跟随模式切换：

1、待机模式：驿马静止，等待指令

2、避障模式：检测到障碍物时自动后退并转向，确保安全通行

当距离小于某值时，小车自动后退并转向，避开障碍物继续前行。

3、跟随模式：保持与前方物体（如驼队）的适当距离，实现智能跟随

当距离过大，小车前进跟随，当距离小于某值时，后退避让。

行空板 K10 ×1

扩展板（带双路电机驱动）×1

小车底盘（TT 马达×2，轮×2）×1

HC-SR04 超声波模块 ×1

9 V 电池 ×1

杜邦线若干

Trig → P0 Echo → P1

右轮：M1 P12/ P13

左轮：M2 P14 / P15

1、初始化：屏幕显示“驿马待命”，所有电机引脚=低，变量“模式”=待机。

2、主循环：

‑ 读取超声波距离 d

‑ 显示距离（第1行）+ 当前模式（第2行）

3、模式判断：

A：待机模式 “模式”=待机

B：避障模式 “模式”=避障

C：跟随模式 “模式”=避障

4、模式切换

按压A键，切换避障和跟随模式，按压B键回到待机模式。

5、相关函数

“超声避驼铃”不仅是技术的实践，更是对丝路精神的传承。驿马传信，传的不仅是文书货物，更是跨越千年的智慧与信任。本项目通过超声波与自动控制，让古老的驿马在数字时代焕发新生，延续那条连接东西的丝路传奇。

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