【Arduino 动手做】基于 Pololu Zumo 配置构建了一个平衡机器人 简单

这次搭建的关键在于仔细观看视频，了解螺丝的种类和位置。（我犯了个错误……我把电机安装到支架上时用的螺丝是“M3*5”，而我用的是更长的“M3*6”）。这个我会在后面的文章里讲解。

步骤 1，我将附带的两个“IRC18650 2200 mAh 电池放在充电器上”

第二步，对我来说，就是去除所有丙烯酸片上的保护膜。（我最讨厌的就是这一步）

步骤 3，用标签袋中的 8 个 M3*6 螺钉将电机支架固定到底板上

步骤 4，使用 8 个 M3*5 螺钉将电机固定到电机支架上

步骤 5，将轮毂安装到轴上（我使用锁紧螺钉……视频中没有）

步骤6：将轮子安装到电机的轮毂上。安装时要紧密配合。

步骤 7，安装支撑底座

步骤 8，在载板上组装电子设备..收集 MPU6050（6 轴加速度计和陀螺仪）安装所需的物品

步骤 9，将 TB6612FNG（电机驱动器）用 M3*11 支架固定到载板上

步骤10，连接蓝牙模块

步骤 11，将 Elegoo UNO R3 连接到载板上

步骤 12，用 4 个 M3*6 螺钉将载板 M3*23 铜支架固定到组装好的底座上

步骤 13，使用 4 个 M3*6 螺钉将组装好的托架/电子模块固定到组装基座上

注意：注意组装基础单元的载体电子模块的方向

步骤 14，组装电池托架

注意：注意将电池座安装在带有电源线的板上，并将开/关开关与板上的凹口对齐

步骤 15，将组装好的挡板安装到之前安装在组装好的 Tumbllr 底座上的 M3*45+6 铜支架上

步骤 16，将 2 节已充电的“ICR18650”2200 mAh 电池安装到电池盒中

步骤17，用4个M3*6螺丝固定顶盖板

步骤18：仔细布线并安装互连电子线路，请参考图片。注意：务必将电池电源开关关闭。

步骤19，扔掉碎片

Elegoo的组装视频

Elegoo的组装视频
第 20 步，启动 Tumbllr，小心……一旦启动，Tumbllr 会快速移动并直立

第 21 步，Tumbllr 实际视频

使用红外遥控器操作的 Tumblr
红外遥控模式说明
通过按箭头键：向前、向后、向左和向右将导致 Tumbllr 做出相应反应，并开始蓝色发光

按下 OK 键：Tumbllr 将进入待机模式并停止运动

自动跟随模式说明
按下 #1 键：Tumbllr 将开始发出绿光，并将跟随超声波传感器前方 35 厘米范围内移动的任何障碍物；如果障碍物位于任一边缘 7 厘米范围内，则将导致 Tumbllr 根据边缘向左或向右转。

按下 #0 键：Tumbllr 将进入自动跟随模式，并发出绿色光芒，如果障碍物位于超声波传感器 35 厘米范围内，Tumbllr 将向后移动；如果障碍物位于任一边缘 7 厘米范围内，则 Tumbllr 将根据边缘向左或向右转。

避障模式
按下 #2 键：Tumbllr 将进入避障模式，并发出黄色光芒；在此模式下，Tumbllr 将自动避开超声波传感器前方 50 厘米范围内的障碍物。

弹跳模式
按下 #4 键：Tumbllr 将向前倾斜到塑料支架上

按下 #5 键：Tumbllr 将弹起并继续保持平衡

发光模式
按下 #3 键：Tumbllr 将开始闪烁/发光的随机灯光效果

再次按下 #3 键，它将切换为另一种发光效果。共有 6 种发光/灯光效果可供选择。

按下 #8 键：发光照明将变得更亮

按下 #7 键：发光照明将变为红色

再次按下 #7 键，发光照明将消失。

按下 #9 键：Tumbllr 将关闭所有灯光/照明

按下 #6 键：Tumbllr 将打开所有灯光/照明

蓝牙模式
将接口板上的跳线帽从 DOWNLOAD 位置切换到 BLUETOOTH 位置

您需要从 Android/Google 商店下载“ELEGOO BLE TOOL”（Elegoo 智能机器人汽车应用程序）

在 BLE App 中，

按“连接”按钮：

扫描设备...查找 HC-08（Elegoo 的 Tumbllr 蓝牙设备）

自定义 BLE 应用程序键盘按钮

您将按住每个编号按钮并在代码字段中输入相同的数字：

空白键“s” 待机

空白键“f”前进

空白键“b”向后

空白键“l”左转

空白键“r”右转

按钮*“*”BREAK-无功能

按钮#“#”BREAK-无功能

按钮 #1 键“1”自动跟随模式功能

按钮#2键“2”避障功能

按钮 #3 键“3”发光模式-每次按下时都会改变颜色效果-6 种可用

按钮 #4 键“4”弹跳模式-向下

按钮 #5 键“5”弹跳模式-直立

按钮 #6 键“6” 所有灯亮

按钮 #7 键“7”发出红色光，每次按下时照明都会变暗

按钮 #8 键“8”发出红色光，每次按下时照明都会变得更亮

按钮 #9 键“9” 所有灯关闭

按钮 #0 键“0”停止/待机功能。
 

附录
【Arduino 动手做】Pololu Zumo配置构建了一个平衡机器人
项目链接：https://www.hackster.io/alien-energy-3/what-do-i-build-next-an-elegoo-tumbllr-d4d091
项目作者：詹姆斯·马特尔

项目视频 ：https://www.youtube.com/watch?v=ohW__ewmR8o
https://www.youtube.com/watch?v=IgZF8YD6wbs
项目参考代码：https://hacksterio.s3.amazonaws.com/uploads/attachments/662312/Tumbller.rar
https://hacksterio.s3.amazonaws.com/uploads/attachments/662314/Tumbller20181102.zip