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接前一篇文章，自制麦克纳轮小车用手柄的方向键控制小车的各种运动。小车的运动有直行和转动两种，直行分为前进、后退、左移、右移、左对角线前进、左对角线后退、右对角线前进、右对角线后退，小车转动分为逆时针自转、顺时针自转、左转大圈、右转大圈，
总共12种运动。这12种运动全部用手柄的方向键和按键控制，即使用到摇杆也是用的摇杆的按压功能，总感觉到没有发挥一个手柄该有的功能。从小玩游戏、玩遥控小车都是用摇杆，有几次用按键的？小时候借别人的游戏机玩，既使只有方向键也是四个键固定在一起的。
想来想去，心有不甘，必须用摇杆控制小车的各种运动！
1. 程序代码
程序编写中用到了变量，设置按下手柄的SELECT键实现左摇杆前进、后退、左移、右移和左对角线前进、左对角线后退、右对角线前进、右对角线后退的切换。设置SELECT键的去抖时间为0.2秒，这四种运动都属于直行的范畴。
用到手柄右侧四个功能键实现逆时针自转、顺时针自转、左转大圈、右转大圈，4中转动模式。手柄左侧四个方向键，前侧面四个键直接没使用，预留给后续硬件使用。
2. 云台舵机的使用
在5月份天水市第四届中小学人工智能大赛时，比赛要求自带器材。当时我购买了一个云台，安装后一直闲放着，这次想到安装到麦克纳轮小车上。云台底部舵机我用的是360度舵机，底部是180度舵机。考虑到某些场合可以使用，纯粹是玩为主。也想到了360度舵机转动时会把舵机电源线缠绕起来，反正没其他和云台搭配能用的设备，缠线了再说。
云台固定小车前部好看，可是螺丝孔和舵机云台对不上，就用尼龙扎带固定。小车的主板孔和小车螺丝孔对不上就是用扎带和热熔胶固定的。固定好，下一步编程让云台180度舵机动起来！
舵机角度是调整了多次得到的最佳的结果，不做任何操作时舵机托盘朝前。舵机用手柄的右侧摇杆控制，往前推摇杆舵机抬头。右摇杆的其他方向留下来，为以后硬件预留操作。
等过几天网上买的双180度舵机云台到了，再改装一下实现底部也能控制转动。
3. ESP32-CAM摄像头使用
云台托盘空着总不是个事，想到我有个直播间买的上当受骗买的运动相机可以用在云台上。这个相机像素太差了，和直播间宣传的差太远了！倒是外壳好看，也就没退货。装在云台上倒是特别漂亮，但是相机重云台显得不稳，总有折断舵机的冲动！小车不敢走，一走立刻折断舵机或者损坏云台。相机外壳拆了只留相机却没法固定，只好拆了运动相机另想它法了，相机继续仍在抽屉里去。
看着云台托盘空着心里不是个事，想给那固定个小玩偶得了，觉得太幼稚了。再想想我还有柚子相机，相机大小和运动相机去掉外壳接近，还是没法固定。而且柚子相机要按下相机自带的掌控板按键才能拍照，又不能实施视频监控，不适合固定在云台当监控用。
突然想到我有个能联网的摄像头主板，赶紧翻找。去年还在造物记写过这个摄像头的文章，太好了！不仅大小合适，云台能轻松按装下，而且重量很轻，云台没有压迫的感觉，小车随便运动云台稳稳不晃动。最主要的一点是，摄像头可以实时视频传输，实现视频监控用途。上次发造物记文章时给摄像头传了程序，不需要在研究怎么编程了，太好了！！！
参看我ESP32-CAM文章esp32 CAM折腾记- Makelog(造物记) (dfrobot.com.cn)
ESP32-CAM的供电是个头痛的问题，找了根不用的数据线用充电宝供电摄像头能够正常工作。正常工作具体就是能能够正常联网，实时传输视频。充电宝提供的是5V电压，小车无线电机驱动器V5.5上有很多电源接口都是5V，可以尝试用电机驱动板上的接口来供电。剪短数据线用万用表检测好数据线的正负极性，接在驱动板上可以点亮ESP32-CAM。但是无法联网，手机热点始终检测不出设备联网。改成充电宝又能正常联网、传输视频了。充电宝太大了，没法固定在小车上。灵机一动，我还有一个小车用充电锂电池！用电烙铁、热缩管、杜邦线制作了电池和ESP32的电源线，效果相当好！可以正常联网、传输视频！下面为摄像头实时视频监控画面，手机和电脑都可以观看。
成功了！下一步是增加其他硬件模块，继续改装小车……机械手臂、双180度舵机已经在发货运输的途中，电机编码器，步进电机云台、坦克底盘，准备挑选购买！太阳能充电……变形小车也在设想中……编程实现巡线功能，运动功能全部集中在左侧摇杆，变量检测用3的倍数实现，其他按键、摇杆为新功能、新设备预留，美好的生活从创客开始！
他的勋章
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