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#REMAKE再造#---再次挑战复刻纸飞机(行驶的飞机)

Anders项勇 Anders项勇 2021-03-14 19:08:22
7
4
简单
步骤1 步骤1
【项目介绍】

上次我们用3个micro:bit的无线通讯来传递加速度信息模拟纸飞机的飞行,比赛看谁飞的更远,来复刻不一样的纸飞机。  这次我们再次超越经典,对上次通过3个micro:bit复刻的不一样的纸飞机进行再次超越。让纸飞机从模拟中又回到现实当中来,制作了一个行驶的飞机。但跟普通无人机对比又有过机之处,不但能飞行还能行驶,如遇到飞不过的高山阻挡,可以行驶的无人机将可以穿越隧道而过,然后再次起飞:)     

 

步骤2 步骤2
【解决方案】

1.基于ROBOMASTER TT增加车辆结构功能,增加的结构都要考虑重量问题。 

2.车辆动力两种方案:因为无人机动力不好大改转化为车辆动力,所以有两种想法 1)是用电机,但要电机控制板,会增加重量。2)用360度舵机代替电机。 

3.使用blynk作为控制方案。 

步骤3 步骤3
【作品演示】
步骤4 步骤4
【制作过程】--材料清单
材料清单 材料清单
1x
ROBOMASTER TT无人机
1x
ROBOMASTER TT无人机拓展板
2x
360度乐高舵机
2x
硬质酸奶吸管
1x
小轮
步骤5 步骤5
【制作过程】--搭建连接

舵机吊装结构考虑到轻量化,采用硬质酸奶吸管,量好尺寸在吸管上扎4个洞,中间两个要吊装360度乐高舵机,要钻大点,舵机和吸管用乐高连接零件插上。外面两个孔用那种包装的塑料铁丝绑扎在浆叶保护罩的根部。

projectImage
projectImage
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轮子采用乐高的汽车轮子,后来测试太重飞不起来,把轮胎皮去掉减重。  

projectImage

由于吸管是圆的,所以电机会左右晃动,所以用乐高结构增加一个横向结构加固固定。中间用吸管和一个小轮子做个支撑轮结构,下面用舵机线垫一下,刚好翘起一定角度。注意增加的结构不要挡住下视摄像头。

projectImage

ROBOMASTER TT无人机拓展板上I26、I13靠近电源可以用作PWM控制舵机接口,开始时没注意犯错了,这个电源和普通舵机的口子刚好相反,开始接上导致正负反了,舵机和控制板巨烫,控制板也读不出来了。拔下之后还好没事。所以360度乐高舵机的舵机接头要跳线,要么用杜邦线跳线,考虑减重,直接把原来头子跳线。但记住以后舵机如果拆做他用记得把线跳回来,不然接到正常舵机接线口子又要烧掉。舵机绕线在扩展板上,记得不要让桨叶打到。

projectImage
projectImage

跟普通无人机对比:如遇到飞不过的高山阻挡,可以行驶的无人机将可以穿越隧道而过,然后再次起飞:)

projectImage
步骤6 步骤6
【制作过程】--编程

编程思路采用了blynk蓝牙模式来控制,参考了铁熊老师的帖子: 具体分了几块功能:起飞、降落两个按钮功能,飞机模式下的:上下左右转摇杆、前后左右移动摇杆,车辆模式下的:前后移动、左转右转、停止,失联状态下的紧急降落。具体代码里面注释的比较清楚。ROBOMASTER TT的相关控制可以参考前不久,里面有详细的课程介绍大家可以熟悉。

增加了车辆方面的控制。这里由于ROBOMASTER TT暂时不支持360度舵机,目前只支持180度舵机。一种方法是直接开发个360度舵机的库使用。另一种是直接使用这个180度舵机的来控制。直接开发库需要一定的基础,这里讲下这个180度舵机的模块怎么直接用到360度舵机上。我们知道arduino的库提供write()和writeMicroseconds()控制舵机,这两个函数都可以控制360/180这两种舵机。servo.write(x)通过x设定舵机的速度(0代表一个方向的全速运行,180代表另一个方向的全速运行,90则不动)。而mind+后台也是arduino c。所以我们尝试在180度舵机的图形模块填上角度,测试下来0和180度是360舵机两个正反方向的最大转速,90度是停止360舵机,有了这个知识就能把360舵机当做电机用了,还省了一块电机控制板和更多的连接线。

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手机上blynk设计界面:

3摇杆,2个无人机摇杆,1个汽车摇杆,起飞降落,还有一些信息显示。

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步骤7 步骤7
【项目总结】

本项目实现了对上次通过3个micro:bit复刻的不一样的纸飞机进行了再次超越。让纸飞机从模拟中又回到现实当中来,制作了一个行驶的飞机。但跟普通无人机对比又有过机之处,不但能飞行还能行驶,如遇到飞不过的高山阻挡,可以行驶的无人机将可以穿越隧道而过,然后再次起飞:)     

头脑风暴一下后续还可以进行的改进,如:

1.为了减重,可进行优化:3d打印轻量化的舵机固定结构、打印类似月球车的网状轮、去掉浆叶保护罩、选用更小的360度舵机。

2.增加其他传感器,这取决于ROBOMASTER TT无人机还能承载多少额外的重量。  

步骤8 步骤8
代码附件
Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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