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TT+二哈实现人脸追踪

hnyzcj hnyzcj 2021-01-11 08:14:33
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简单

一、课程引入:

这一天TT接收到总部下发的任务,让它去跟踪一个人物。请你帮助TT学会上面的本领,顺利完成任务吧。

图1

projectImage

二、原理讲解:

通过Huskylens视觉识别传感器学习并识别人脸,再将其与TT拓展模块相连,实现对人脸的识别与跟踪。具体实现:Huskylens负责视觉的学习识别后,判断人脸与Huskylens之间的距离关系(Huskylens的屏幕坐标),通过识别的结果坐标位置来控制TT做出相应的动作。具体原理如下图所示

projectImage

三、项目实施:

(1)器材清单:

序号名称数量硬件TT飞行器1硬件TT拓展模块1硬件PC(识别5.8G)1硬件Huskylens1软件MIND+1

 电路连线:

projectImage

(3) 人脸学习:使用Huskylens先对一张人脸或者照片进行一次人脸的学习,具体操作过程请参看下列网址:

https://wiki.dfrobot.com.cn/_SKU_SEN0305_Gravity__HUSKYLENS_%E4%BA%BA%E5%B7%A5%E6%99%BA%E8%83%BD%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4#target_16

位置判断:哈士奇的屏幕分辨率为320*240,如下图,屏幕中心坐标为(160,120)我们可以根据人脸对象方框的中心点坐标,让TT作出相应动作,实现跟踪对人脸的追踪。具体我们在程序中的设计是:

projectImage
方框中心坐标TT动作X160顺时针转20度X240向右飞20CMY180向下飞20CMY>60 AND X>40后退20C

(4)代码编写:

第一步:环境部署打开Mind+编程软件(上传模式),点击拓展按钮,切换“主控板”页面,如下图所示,添加RoboMaster TT。

projectImage

第二步:点击拓展按钮,切换“传感器”页面,如下图所示,添加Husklens传感器。

projectImage

第三步:在上传模式下,将下列程序刷入TT拓展模块。

projectImage
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projectImage
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(4)运行测试:

1.人脸学习:先拿出一张照片或者对着人脸进行学习,完成学习后,即可测试。

2.启动TT:启动TT使其正常飞行。

3.跟踪测试:拿出刚才学习过的照片,对着已经TT上二哈摄像头,分别小范围左右转动照片,测试TT能否转向,左右移动照片,测试TT能否跟随移动,向TT接近,测试TT能否后退。

项目拓展:

    本次作品中使用的是TT拓展模块上加载二哈,使用外接传感器完成数据的采集与侦测。

Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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