TT+二哈实现人脸追踪 简单

一、课程引入：

这一天TT接收到总部下发的任务，让它去跟踪一个人物。请你帮助TT学会上面的本领，顺利完成任务吧。

图1

二、原理讲解：

通过Huskylens视觉识别传感器学习并识别人脸，再将其与TT拓展模块相连，实现对人脸的识别与跟踪。具体实现：Huskylens负责视觉的学习识别后，判断人脸与Huskylens之间的距离关系（Huskylens的屏幕坐标），通过识别的结果坐标位置来控制TT做出相应的动作。具体原理如下图所示

三、项目实施：

（1）器材清单：

序号名称数量硬件TT飞行器1硬件TT拓展模块1硬件PC（识别5.8G）1硬件Huskylens1软件MIND+1

电路连线：

(3) 人脸学习：使用Huskylens先对一张人脸或者照片进行一次人脸的学习，具体操作过程请参看下列网址：

https://wiki.dfrobot.com.cn/_SKU_SEN0305_Gravity__HUSKYLENS_%E4%BA%BA%E5%B7%A5%E6%99%BA%E8%83%BD%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4#target_16

位置判断：哈士奇的屏幕分辨率为320*240，如下图，屏幕中心坐标为（160,120）我们可以根据人脸对象方框的中心点坐标，让TT作出相应动作，实现跟踪对人脸的追踪。具体我们在程序中的设计是：

方框中心坐标TT动作X160顺时针转20度X240向右飞20CMY180向下飞20CMY>60 AND X>40后退20C

(4)代码编写：

第一步：环境部署打开Mind+编程软件（上传模式），点击拓展按钮，切换“主控板”页面，如下图所示，添加RoboMaster TT。

第二步：点击拓展按钮，切换“传感器”页面，如下图所示，添加Husklens传感器。

第三步：在上传模式下，将下列程序刷入TT拓展模块。

(4)运行测试：

1.人脸学习：先拿出一张照片或者对着人脸进行学习，完成学习后，即可测试。

2.启动TT：启动TT使其正常飞行。

3.跟踪测试：拿出刚才学习过的照片，对着已经TT上二哈摄像头，分别小范围左右转动照片，测试TT能否转向，左右移动照片，测试TT能否跟随移动，向TT接近，测试TT能否后退。

项目拓展：

    本次作品中使用的是TT拓展模块上加载二哈，使用外接传感器完成数据的采集与侦测。