第五节：RobomasterTT医疗运输机器人 简单

[1]课程引入和知识原理讲解（Think）

   当前，一场新冠病毒防控阻击战在全国各地打响。抗击疫情、共渡难关，最重要的是行动。

无人机可以协助医院运输医疗物资。无人机在运送检验样本、医疗物资方面有时效快和易消毒的优点。

我们可以在无人机的身上安装一个医药箱，使用PIR人体红外传感器控制医药箱的开启与关闭，进行医疗物质的运输。

[2]项目描述和实施步骤(Doing)

（1）器材清单

①PIR人体红外检测

②180微型舵机

③RobomasterTT无人机

热释电红外运动传感器能检测运动的人或动物身上发出的红外线，输出开关信号，可以应用于各种需要检测运动人体的场合。

这款红外热释电运动传感器，采用数字一体化集成人体热释电红外探头，具有体积小、可靠性高、功耗低、外围电路简单等特点

（2）任务流程图

我们首先会读取PIR传感器的输出信号，判断是否有人接近医疗物资的箱子，如果有的话，就控制舵机旋转到180度自动打开医疗箱的门，

TT无人机的LED灯处于红灯状态，

否则控制舵机保持30度，医疗箱的门处于关闭状态，TT无人机的LED灯处于绿灯状态。

（3）步骤图片

①机械结构设计

把PIR传感器和医疗箱固定到无人机的身上，

在这个项目中，医疗箱的门是由舵机控制的，

舵机处于30度的时候，医疗箱的门处于关闭状态。

舵机处于180度的时候，医疗箱的门处于打开状，

②电控设计

我们首先读取PIR传感器的的数据，

然后根据PIR的状态数据控制LED灯和舵机的状态。

输入电压：3.3~5V，最大6V

输出电压：高电平3V，低电平0V

输出延迟时间（高电平）：2.3~3秒左右

通串口输出的数据，我们可以知道，当PIR传感器有人接近的时候

输出高电平，否则输出低电平。

 测试中的问题与分析：为什么在使用PIR传感器控制舵机的时候，舵机会不断的打开或关闭，好像不受控制？ 主要因为此传感器非常灵敏（不能感应到有人），因此测试时推荐将此传感器装入一个不透明的盒子中进行测试。我在测试的时候，使用黑色的泡棉包裹住传感器。

为什么这个触发之后没有人了还是有反应？ 根据官方提供的数据和串口输出的数据，我们可以发现，传感器的输出延迟大约2-3秒，因为此传感器触发后会保持一定的时间，可以调节板子背部的旋钮从而调节保持时长。

③算法设计完整的代码

1我们首先读取PIR传感器的状态，

如果PIR传感器是高电平，

说明看见了人，我们控制LED模块红绿闪烁，频率1HZ，舵机旋转到180度，医疗箱门自动打开。

   如果PIR传感器是低电平，说明没有看见人，LED模块红灯闪烁，

频率是1HZ，舵机处于关闭状态。

)

下面是完成的程序：

④RobomasterTT医疗运输机器人测试视频：

我把测试的视频上传到B站，以下是视频的地址。

https://www.bilibili.com/video/BV1py4y1v7Qu

https://www.bilibili.com/video/BV1Ai4y1c7LG

https://www.bilibili.com/video/BV1oy4y1e7rJ

[3]项目拓展 和总结（Theory）

使用Mind+在实时模式下编程，控制TT无人机沿挑战卡ID进行飞行，到达指定的地点后，自动降落，打开Tello摄像头进行监控。

当有指定人员靠近的时候，打开医疗箱的门，取出医疗物质。

这是在实时模式下，使用程序控制无人机运输医疗物质的程序:

这是程序控制无人机运输医疗物质的视频地址：

https://www.bilibili.com/video/BV1Pz4y16739

[4]学生能力基础（5-6年级）