大疆TT+SIOT的数据采集方案 简单

一、课程引入：

最初申请大疆TT创造力套件是想把之前的气象数据采集的工具，由固定不变气象站变成可以随意移动的采集设备。而此时大疆又推出了无人机编程教学课程大赛。于是就大胆的“猜想”是否可以把无人机变成一个移动端气象采集装置。经过在DF社区申请，我幸运的拿到了大疆TT于是就有了下面的基于大疆TT的数据采集方案……

二、原理讲解：

通过大疆TT实时采集气象数据，并将采集数据发送回PC或网络端。通过查阅大疆RoboMaster TT硬件结构，我们可以知道其主要由无人机+扩展模块两部分组成。Tello EDU无人机部分，可以执行飞行命令。上面扩展模块，为一块可编程基于ESP32的主控板和一个5.8G WiFi模组。而我所需要的是：大疆TT上携带相关传感器检测相关数据，并将数据反馈到PC或物联网端。

大疆TT的编程提供了IDE和Mind+图形化两种方式。而我们制作这个项目的初衷是为了给气象社团提供便利，所以选择了图形化编程方式。但是打开了Mind+软件后，发现并没有我们需要的指令。但是扩展模块是基于ESP32的主控和一个5.8gWIFI，从硬件的角度来说应该可以满足需要的，PC和TT之间可以实现双向的数据通信。于是我们采取了这样一种方式，在拓展模块上使用上传模式写入一段采集并发送数据的程序。在PC端使用实时模式控制飞控进行相应的动作，并接收来自TT的数据。其具体原理如下图所示。

三、项目实施：

（1）器材清单：

序号名称数量硬件TT飞行器1硬件TT拓展模块1硬件PC（识别5.8G）1软件MIND+1

（2） 电路连线：

由于本次只使用了TT套件，只需将拓展模块通过Microusb与TT飞行器连接即可，如下图所示。本次作品中我们以TOF传感器作为采集数据的信号源，后续可更换为外置传感器。

(3)代码编写：

本次程序编写包含两部分：数据发送端（大疆TT端）数据接收端（PC端—SIOT服务器）。

首先来编写数据发送端程序。

第一步：环境部署打开Mind+编程软件（上传模式），点击拓展按钮，切换“主控板”页面，如下图所示，添加RoboMaster TT。

第二步：数据发送端程序比较简单，当TOF测距传感器检测的距离小于等于90时，即可将其值发送出去。同时LED灯由红色变为绿色。

第三步：在上传模式下，将上述程序刷入TT拓展模块。

其次来编写数据接收端程序。

第四步：数据接收端程序的编写是在实时模式下进行的。将MIND+切换至实时模式，点击“扩展”按钮，切换至“功能模块”选项卡，从中选择“RoboMaster TT”。

第五步：添加MQTT协议，因为大疆ESP32玩MQTT非常方便，至此完成编程软件的部署。

第六步：编写控制程序如下图所示，可以实现控制飞控各方向上的运动，这里不再详细介绍。

第七步：部署SIOT服务器，这里不再详细介绍，请参考：

https://mc.dfrobot.com.cn/thread-281129-1-1.html

第八步：MQTT初始化设置，从“网络服务”指令集中拖出指令“MQTT参数初始化”指令对其进行参数设置，具体设置如下图所示。物联网平台选择SIOT，服务器地址为本机IP地址，账号为siot，密码为dfrobot，Topic为自己定义我们这里定义为temp/A。

第九步：主程序，主程序中我们使用了两种方式列表data和SIOT方式来存储数据，这里出于测试的角度考虑只是接收8条数据。

(4)运行测试：

第一步：对系统加电，按下TT飞控左侧电源按钮后等待，无需做任何其它操作，TT的LED在红绿色之间循环切换。

第二步：PC端切换无线信号为RMTT-XXXXXX，选择此无线信号进行连接。

第三步：运行SIOT服务器程序，启动SIOT服务。

第四步：实时连接TT，打开MIND+软件在实时模式下连接TT，如下图所示。

第五步：连接成功后， 点击绿旗运行程序，此时在MIND+界面中可以看到列表中接收到TT发送来的数据。切换到SIOT物联网平台也可同步接收到发送的数据。

第六步：通过键盘控制TT运行，测试程序功能。

项目拓展：

本次作品中使用的是TT拓展模块上的TOF测距传感器，今后我们完全可以使用外接传感器来替换，完成数据的采集。