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第二节:RobomasterTT手势控制无人机
RobotDanny RobotDanny 2021-01-07 14:49:36
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简单

[1]课程引入和知识原理讲解(Think)

使用手势控制无人机,可以给人们不一样的操作体验,

为了实现这个功能,我们可以使用手势与无人机互动,控制无人机

根据手势的命令进行飞行,或点亮相应颜色的灯光。

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[2]项目描述和实施步骤(Doing)

(1)器材清单

①手势识别传感器

PAJ7620U2 Gesture Sensor手势识别传感器是一款强大的3D手势识别交互式传感器;在最远20cm范围内,最多可以识别13种手势。

目前有两种工作模式:高速模式下可以识别手的上\下\左\右\前\后\顺时针\逆时针移动以及快速挥动9种手势;

低速模式下可以此前9种基础上再加乱序\缓慢左右\缓慢前后\缓慢上下移动4种手势。

projectImage

显然这款传感器可以有广泛的运用范围,

设想一下,挥挥手控制控制无人机做一个翻滚的表演

是非常有趣的事情。

②TelloTT无人机

 

projectImage

(2)任务流程图

projectImage

(1)首先我们通过思考,确定这个课程需要实现的功能,

(2)然后进行实践,主要分为三个部分

①机械设计,主要解决手势控制无人机的硬件结构,如何固定好手势识别传感器,如何固定好TT扩展控制器,

②电控设计,主要理解手势识别传感器与TT控制器的通信原理,并正确的连接电路。

③算法设计,主要根据需要实现的功能,编程相应的程序,并测试

(3)最后进行总结,拓展

 

(3)步骤图片

①机械设计

  我们需要把PAJ7620U2 Gesture Sensor传感器固定在TT的保护桨的前方,中间切一个空,用于固定TT扩展模块。

 

projectImage
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②电控设计

  PAJ7620U2手势识别传感器通过I2C接口与TT扩展控制器进行通信,

我们通过4Pin的电线,将传感器和控制器连接在一起,

 

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③算法设计(完整的代码)

   编写程序读取PAJ7620U2手势识别传感器的数据,并控制TT的灯光:

在用户库中,上传PAJ7620U2手势识别传感器的库,并加载,

这时我们就可以使用MIND+进行编程了

这个库的下载地址为:

https://gitee.com/dong223/dai-ext-PAJ7620U2-Gesture-Sensor

版权归原作者所有,这里引用此库,仅供教学参考,特别感谢。

projectImage

通过手势传感器控制TT灯光的色彩:

projectImage

如果我们想通过手势控制无人机的飞行怎么办呢?

在上传模式下,我们SDK指令控制无人机飞行,发现手势传感器不能控制无人机的飞行,希望各位老师给出更好的解决办法。

 

我们现在实验一下通过消息指令,在实时模式下控制无人机的飞行状态,

1在上传模式下,我们编写以下程序:

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2在实时模式下,我们编写以下程序:

 

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经过试验发现,能通过手势实时控制无人机进行上升,下降,左飞,右飞。

第二节RobomasterTT手势控制无人机项目的视频地址:

https://www.bilibili.com/video/BV1op4y1s7aT/

[3]项目拓展

 我们还可以通过手势控制无人机进行翻滚表演

①上传模式下的程序(顺时针挥手被触发,点亮红灯,发送ROLL消息)

 

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①实时模式下,接收到消息ROLL,执行左侧翻滚的动作.

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[4]学生能力基础(3-4年级)

Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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