第二节：RobomasterTT手势控制无人机 简单

[1]课程引入和知识原理讲解（Think）

使用手势控制无人机，可以给人们不一样的操作体验，

为了实现这个功能，我们可以使用手势与无人机互动，控制无人机

根据手势的命令进行飞行，或点亮相应颜色的灯光。

[2]项目描述和实施步骤（Doing）

（1）器材清单

①手势识别传感器

PAJ7620U2 Gesture Sensor手势识别传感器是一款强大的3D手势识别交互式传感器；在最远20cm范围内，最多可以识别13种手势。

目前有两种工作模式：高速模式下可以识别手的上\下\左\右\前\后\顺时针\逆时针移动以及快速挥动9种手势；

低速模式下可以此前9种基础上再加乱序\缓慢左右\缓慢前后\缓慢上下移动4种手势。

显然这款传感器可以有广泛的运用范围，

设想一下，挥挥手控制控制无人机做一个翻滚的表演

是非常有趣的事情。

②TelloTT无人机

（2）任务流程图

（1）首先我们通过思考，确定这个课程需要实现的功能，

（2）然后进行实践，主要分为三个部分

①机械设计，主要解决手势控制无人机的硬件结构，如何固定好手势识别传感器，如何固定好TT扩展控制器，

②电控设计，主要理解手势识别传感器与TT控制器的通信原理，并正确的连接电路。

③算法设计，主要根据需要实现的功能，编程相应的程序，并测试

（3）最后进行总结，拓展

（3）步骤图片

①机械设计

我们需要把PAJ7620U2 Gesture Sensor传感器固定在TT的保护桨的前方，中间切一个空，用于固定TT扩展模块。

②电控设计

PAJ7620U2手势识别传感器通过I2C接口与TT扩展控制器进行通信，

我们通过4Pin的电线，将传感器和控制器连接在一起，

③算法设计（完整的代码）

编写程序读取PAJ7620U2手势识别传感器的数据，并控制TT的灯光：

在用户库中，上传PAJ7620U2手势识别传感器的库，并加载，

这时我们就可以使用MIND+进行编程了

这个库的下载地址为：

https://gitee.com/dong223/dai-ext-PAJ7620U2-Gesture-Sensor

版权归原作者所有，这里引用此库，仅供教学参考，特别感谢。

通过手势传感器控制TT灯光的色彩：

如果我们想通过手势控制无人机的飞行怎么办呢？

在上传模式下，我们SDK指令控制无人机飞行，发现手势传感器不能控制无人机的飞行，希望各位老师给出更好的解决办法。

我们现在实验一下通过消息指令，在实时模式下控制无人机的飞行状态，

1在上传模式下，我们编写以下程序：

2在实时模式下，我们编写以下程序：

经过试验发现，能通过手势实时控制无人机进行上升，下降，左飞，右飞。

第二节RobomasterTT手势控制无人机项目的视频地址：

https://www.bilibili.com/video/BV1op4y1s7aT/

[3]项目拓展

我们还可以通过手势控制无人机进行翻滚表演

①上传模式下的程序（顺时针挥手被触发，点亮红灯，发送ROLL消息）

①实时模式下，接收到消息ROLL，执行左侧翻滚的动作.

[4]学生能力基础（3-4年级）