Mind+无人机 传感器套件——第九节：初识传感器——手势识别 简单

【课程引言】

大队长小天带领学员开始学习“Mind+无人机 传感器套件”，本节将完成以下实践任务：

1.利用9种手势控制TT动作；

2.拓展练习：手控TT无人机飞越障碍

【课程目标】

1.学习Mind+无人机传感器套件相关功能；

2.认识Gravity：PAJ7620U2 手势识别传感器；

3.掌握使用Mind+实时监测传感器数值的方法；

【教学过程】

Mind+图形化编程软件与RoboMaster TT教育无人机深度结合，并作为该款无人机官方指定图形化编程软件平台。此外，基于Mind+强大的硬件扩展功能库DFRobot旗下的开源硬件也作为该款无人机官方推荐第三方外接硬件产品，使得RoboMaster TT无人机更加如虎添翼。

1、DFRobot无人机扩展套件简介

https://www.bilibili.com/video/BV1Cp4y1r7JE?p=5

2、.认识Gravity：PAJ7620U2 手势识别传感器

SEN0315手势识别传感器是一款强大的3D手势识别交互式传感器；在最远20cm范围内，最多可以识别13种手势。具备良好的手势识别稳定性和节能机制，总是能够在恰当的时候偷偷帮你节省电源；采用Gravity接口，零件的连接就不再是一件麻烦的事。目前有两种工作模式：高速模式下可以识别手的上\下\左\右\前\后\顺时针\逆时针移动以及快速挥动9种手势；低速模式下可以此前9种基础上再加乱序\缓慢左右\缓慢前后\缓慢上下移动4种手势。显然这款传感器可以有广泛的运用范围，设想一下，挥挥手控制无人机；

通信接口：Gravity-I2C 4Pin I2C地址：0x73

D I2C数据SDA C I2C时钟SCL - 电源负极 + 电源正极

硬件连接电路图

IIC接口，IO27——SDA，IO26——SCL。SEN0315手势识别传感器数据线绿色接IO27，蓝色接IO26。

实物连接图

【加载扩展】

1、MIND+扩展中，“PAJ7620U2” 手势识别传感器暂时不支持TT

2、用户库中的PAJ7620U2 手势识别传感器也不支持TT

4、MIND+允许用户自己制作“扩展库”

https://mindplus.dfrobot.com.cn/extensions-user

（1）下载PAJ7620U2手势传感器mind+的库

https://gitee.com/dong223

（2）加载电容指纹

找到对应目录，找到telloesp32.json.

复制到下载的PAJ7620U2手势传感器库文件对应文件目录中

将esp32.json的内容复制到telloesp32.json中

修改config.json

增加两行，在主控列表中增加telloesp32;下拉菜单参数telloesp32.json.

（3）导入自定义库文件

【测试手势传感器】

【无人机实践】