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二哈千里追踪测速仪 简单

头像 luyi 2020.04.02 1223 1

大家都听说过测速器,它是用来测量车辆的行驶速度的仪器。常用的测速仪有雷达测速仪和激光测速仪两种。其中,雷达测速仪的测速原理为多普勒效应;激光测速仪的测速原理为激光测距。同样的,我们的二哈拥有强大的“千里追踪”功能!它也可以测量物体移动的速度哦。

二、实现原理

       使用哈士奇物体追踪功能,每隔1秒测量一次小车的宽度。然后,计算出小车在1秒的时间内移动距离,根据公式

                                                             平均速度 = 位移变化量/时间变化量

 即可求出平均速度。那么,小车的宽度和小车的位移有什么关系呢?下面经过多次测量进行推导:


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材料清单

  • 哈士奇 X1 链接
  • 8*8点阵屏MAX7219 X1
  • 掌控板 X1
  • 百灵鸽扩展板 X1
  • 杜邦线 X1

三、实物连接图

使用杜邦线分别将哈士奇和MAX7219点阵屏连接白灵鸽扩展板

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四、外观设计

本项目整个结构由积木搭建而成。如下图所示,整个积木支架分为两层。第一层支撑层,横跨马路。第二层是设备仪器层,固定哈士奇和MAX7219点阵屏。同时,为减少摩擦力本作品中的道路直接使用实验小车导轨。

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五、编写程序

使用mind+软件的上传模式进行编程。主控板选择掌控板,显示器选择max7219,传感器选择哈士奇AI摄像头。

1. 初始化max7219点阵屏,并初始显示一个“笑脸”

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2.初始化哈士奇,切换到“物体追踪”模式,并在掌控板屏幕上显示“二哈千里追踪测速仪”

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3. 新建两个数字型变量s1和s2表示测量是小车在哈士奇中的前后两次测量的大小。

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4. 循环获取哈士奇图像数据并计算平均速度

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5. 封装点阵屏显示函数

为了能在马路旁清晰地显示小车当前速度。本项目采用了max7219点阵屏。并且,封装了数字0-22.封装代码如下图所示。(点阵屏显示速度函数过长,截图只截了一部分,其他同理。在附件中上传了完整代码)

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六、哈士奇操作

1. 按下哈士奇左上角的功能按键,向右滑动,切换到“物体追踪”功能。

2. 当屏幕中央出现橙黄色方框时,将小车对准方框,按住右上角“学习按键”不放,前后左右移动小车进行深度学习。学习完毕,松开“学习按键”。此时,屏幕出现已学习ID1。

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七、演示视频

程序下载后,安装好硬件,开始见证奇迹了!哈。

评论

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  • Mo

    Mo2022.05.04

    你好,我想问一下二哈识图的物体追踪功能的识别框和物体大小不匹配,怎么能用识别框的大小来确定小车的宽度呢?主要是我现在的项目需要用二哈识图模块来确定一个球的距离,但是这个识别框的大小又极其不准确,想问一下有没有好的办法可以测出球的相对位置,精度要求比较高

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