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麦昆爬楼记
汤果 汤果 2019-06-16 08:25:57
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简单

项目来源

上一轮我为麦昆设计了一个瓦力的造型(详见:麦昆变身瓦力),想着要么做些周边吧。于是跑去重温《机器人瓦力》这部电影。

projectImage

在电影的开头,我看到了瓦力的本职工作:在垃圾堆里面将垃圾挤压成方块,然后规则地叠起来。其中这样一幕让我觉得很有意思。

projectImage

瓦力堆积的垃圾块实在太多了,以至于搭建起了一座座高楼!看着瓦力从大楼上跑下来,心想,那我为什么不做一个这样的高楼呢?于是开始为瓦力造楼。

材料清单 材料清单
2x
纸箱
1x
直尺
1x
剪刀
1x
美工刀
1x
铅笔
1x
热熔胶枪
1x
绝缘胶带
1x
麦昆: micro:bit教育机器人 V3.0
1x
CR123A锂电池电源管理模块
1x
CR123A可充电式锂电池-3.6V
步骤1 步骤1
裁剪纸板
projectImage

这是用到的工具,两个大纸箱。我测算了一下,麦昆的尺寸大概 8 cm 左右。为了防止跑道太窄跌落,我把过道尺寸设置为 11 cm。于是裁剪了若干纸条。

projectImage
步骤2 步骤2
搭建跑道

跑道搭建很简单,只要把过道固定到纸箱子上就好了。但是,问题多多啊!首先涉及到坡度问题。我先假设用 45 度,结果跑了两步直接栽跟头。那就降低坡度。然后只有很平的情况下才不会翻跟头(大概 15 度吧)。不行,我要换个方案。

仔细端详了一番,发现可能是标配的电池盒加上三节电池太重了。于是我就拿出了刚买的 CR123A 电池套装。对比了一下,这个组合的确轻一些。然后我就把电源换掉了。但是,这个模块比原先的电池盒要宽,我的瓦力外壳套!不!上!去!那好吧,我就放弃瓦力的造型了。

projectImage

测算好坡度后,用热熔胶枪将跑道固定在纸盒子上就好了。原本中间的纸盒(大楼)很高。按照现在的坡度至少围绕两周才能到顶。我最终还是放弃了,直接在中间结束掉算了。期间一不小心多裁剪了一刀,以至于后面又要用热熔胶固定。

步骤3 步骤3
贴巡线轨迹

这个超级简单,直接拿电工绝缘胶带贴上去就好了。只是在拐弯的地方用直角还是弯头是个需要考量的问题。一开始想用弯头的,但是可能需要占比较大的空间,我怕麦昆直接翻出来。所以用了直角。

projectImage

这是贴好后的样子。下面再来几张四周视角。

projectImage
projectImage
projectImage
projectImage
步骤4 步骤4
编写代码

最后就是编写代码,让麦昆实现巡线爬楼的效果。因为用了直角,巡线不太好控制。于是参考了 @Lyon 的巡线处理思路。右传感器一直在黑线,左传感器在黑线左侧的方式行走。当检测左右传感数据不一样的时候优先判断左传感器是否在黑线上,如果在黑线则依次通过降低左轮速度、左轮停转、左轮倒转来向左修正路线,否则直行。

projectImage

这是程序结束时的代码:

projectImage

完整代码如下:

代码 代码
	                    					#include <Maqueen_Motor.h>
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFRobot_NeoPixel.h>
#include <Microbit_Sound.h>

double df_speed;
double df_LR;
double df_Rev;

Maqueen_Motor motor;
DFRobot_NeoPixel  rgb_display_15;
void df_END();

void df_END()
{
	motor.motorStop(motor.LEFT);
	motor.motorStop(motor.RIGHT);
	MMatrix.show(MMatrix.HAPPY);
	rgb_display_15.setRangeColor(0, 0, 0xff0000);
	rgb_display_15.setRangeColor(1, 1, 0xff7d00);
	rgb_display_15.setRangeColor(2, 2, 0x0000ff);
	rgb_display_15.setRangeColor(3, 3, 0xffff00);
	MSound.play(0, RINGTONE, OnceInBackground);
	while (1) {
		rgb_display_15.rotate(1);
		delay(200);
	}
}


void setup() {
	rgb_display_15.begin(15, 4, 255);
	df_speed = 60;
}

void loop() {
	if ((digitalRead(13) && digitalRead(14))) {
		if ((df_LR == 1)) {
			motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,100);
			if ((df_Rev == 1)) {
				motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,50);
				digitalWrite(12,HIGH);
			}
			else {
				motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,0);
				delay(50);
				if (digitalRead(14)) {
					df_Rev = 1;
				}
			}
		}
		else {
			motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,100);
			if ((df_Rev == 1)) {
				motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,50);
				digitalWrite(8,HIGH);
			}
			else {
				motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,0);
				delay(50);
				if (digitalRead(13)) {
					df_Rev = 1;
				}
			}
		}
	}
	else {
		if ((digitalRead(13) == digitalRead(14))) {
			df_LR = 3;
			delay(50);
			if ((digitalRead(13) && digitalRead(14))) {
				motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,30);
				motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,30);
				delay(100);
				if (((!digitalRead(13)) && (!digitalRead(14)))) {
					df_END();
				}
			}
		}
		else {
			if (digitalRead(13)) {
				df_LR = 1;
			}
			else {
				df_LR = 2;
			}
			motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,df_speed);
			motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,df_speed);
			digitalWrite(8,LOW);
			digitalWrite(12,LOW);
			df_Rev = 0;
		}
	}
	MMatrix.print(df_LR);
}
	                    				
附件 附件

效果演示

projectImage

事实上测试的时候麦昆经常栽跟头或者从楼上翻下来(跳楼)。所以想让麦昆爬楼还是挺难的一件事╮( ~ ▽ ~' )╭

Makelog作者原创文章,未经授权禁止转载。
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