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项目来源
上一轮我为麦昆设计了一个瓦力的造型（详见：麦昆变身瓦力），想着要么做些周边吧。于是跑去重温《机器人瓦力》这部电影。
在电影的开头，我看到了瓦力的本职工作：在垃圾堆里面将垃圾挤压成方块，然后规则地叠起来。其中这样一幕让我觉得很有意思。
瓦力堆积的垃圾块实在太多了，以至于搭建起了一座座高楼！看着瓦力从大楼上跑下来，心想，那我为什么不做一个这样的高楼呢？于是开始为瓦力造楼。
步骤1 裁剪纸板
这是用到的工具，两个大纸箱。我测算了一下，麦昆的尺寸大概 8 cm 左右。为了防止跑道太窄跌落，我把过道尺寸设置为 11 cm。于是裁剪了若干纸条。
步骤2 搭建跑道
跑道搭建很简单，只要把过道固定到纸箱子上就好了。但是，问题多多啊！首先涉及到坡度问题。我先假设用 45 度，结果跑了两步直接栽跟头。那就降低坡度。然后只有很平的情况下才不会翻跟头（大概 15 度吧）。不行，我要换个方案。
仔细端详了一番，发现可能是标配的电池盒加上三节电池太重了。于是我就拿出了刚买的 CR123A 电池套装。对比了一下，这个组合的确轻一些。然后我就把电源换掉了。但是，这个模块比原先的电池盒要宽，我的瓦力外壳套！不！上！去！那好吧，我就放弃瓦力的造型了。
测算好坡度后，用热熔胶枪将跑道固定在纸盒子上就好了。原本中间的纸盒（大楼）很高。按照现在的坡度至少围绕两周才能到顶。我最终还是放弃了，直接在中间结束掉算了。期间一不小心多裁剪了一刀，以至于后面又要用热熔胶固定。
步骤3 贴巡线轨迹
这个超级简单，直接拿电工绝缘胶带贴上去就好了。只是在拐弯的地方用直角还是弯头是个需要考量的问题。一开始想用弯头的，但是可能需要占比较大的空间，我怕麦昆直接翻出来。所以用了直角。
这是贴好后的样子。下面再来几张四周视角。
步骤4 编写代码
最后就是编写代码，让麦昆实现巡线爬楼的效果。因为用了直角，巡线不太好控制。于是参考了 @Lyon 的巡线处理思路。右传感器一直在黑线，左传感器在黑线左侧的方式行走。当检测左右传感数据不一样的时候优先判断左传感器是否在黑线上，如果在黑线则依次通过降低左轮速度、左轮停转、左轮倒转来向左修正路线，否则直行。
这是程序结束时的代码：
完整代码如下：
#include <Maqueen_Motor.h>
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFRobot_NeoPixel.h>
#include <Microbit_Sound.h>
double df_speed;
double df_LR;
double df_Rev;
Maqueen_Motor motor;
DFRobot_NeoPixel rgb_display_15;
void df_END();
void df_END()
{
motor.motorStop(motor.LEFT);
motor.motorStop(motor.RIGHT);
MMatrix.show(MMatrix.HAPPY);
rgb_display_15.setRangeColor(0, 0, 0xff0000);
rgb_display_15.setRangeColor(1, 1, 0xff7d00);
rgb_display_15.setRangeColor(2, 2, 0x0000ff);
rgb_display_15.setRangeColor(3, 3, 0xffff00);
MSound.play(0, RINGTONE, OnceInBackground);
while (1) {
rgb_display_15.rotate(1);
delay(200);
}
}
void setup() {
rgb_display_15.begin(15, 4, 255);
df_speed = 60;
}
void loop() {
if ((digitalRead(13) && digitalRead(14))) {
if ((df_LR == 1)) {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,100);
if ((df_Rev == 1)) {
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,50);
digitalWrite(12,HIGH);
}
else {
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,0);
delay(50);
if (digitalRead(14)) {
df_Rev = 1;
}
}
}
else {
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,100);
if ((df_Rev == 1)) {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,50);
digitalWrite(8,HIGH);
}
else {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,0);
delay(50);
if (digitalRead(13)) {
df_Rev = 1;
}
}
}
}
else {
if ((digitalRead(13) == digitalRead(14))) {
df_LR = 3;
delay(50);
if ((digitalRead(13) && digitalRead(14))) {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,30);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,30);
delay(100);
if (((!digitalRead(13)) && (!digitalRead(14)))) {
df_END();
}
}
}
else {
if (digitalRead(13)) {
df_LR = 1;
}
else {
df_LR = 2;
}
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,df_speed);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,df_speed);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
df_Rev = 0;
}
}
MMatrix.print(df_LR);
}附件
效果演示
事实上测试的时候麦昆经常栽跟头或者从楼上翻下来（跳楼）。所以想让麦昆爬楼还是挺难的一件事╮( ~ ▽ ~' )╭
他的勋章
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