摇柄移动机械手 中等

基本思路：本来是想做一个像遥控汽车一样的遥控小车，但手里没有红外遥控器，只有两个摇杆模块，所以就先做了摇杆控制的摇控小车，无意间发现科学老师那里有个液压机械手，我们就想着怎么把机械手装到小车上，让小车成一个可以抓取东西的简易移动摇控机械手。

                                                                           液压机械手

         要把这个机械手装到小车上，其实很简单，拆掉它的注射器，直接螺丝拧到小车底盘上就可以了（如图）。

安装到小车的效果

          怎么让它动起来，从科学老师那受到启发，利用“连杆”原理解决。所以本来是研究遥控汽车，结果最终改为研究“连杆”装置，小木棍，雪糕棒，等试过了，但手里工具有限，无法实现我们想要的效果，最后老师提出可以用吸管试试，虽然可能不是很结实，但经过反复的尝试，修改，基本实现了我们想要的效果。

（因为手里只有2个360度舵机，我们想着让它连续旋转也可以做成小车，所以先完成了小车的程序）先初始化舵机，2个舵机分别接管脚3、5（360度舵机，我们测试0度是正转，180度是反转，90度的时候是停止状态，但其中一个90度时还在轻微的转动，微调测试85度的时候才能完全停止，所以1个90度，1个85度）。

小车一般有5种状态，前进、后退、停止、左转、右转，按照我们的测试结果，2个舵机分别装在小车底盘的左、右两侧，其中有一个轮是反转的，为了使思路更清晰一些，我们使用了自定义函数，分别把小车的5种状态，都用函数定义出来，如下图所示：

小车直行：gostraight左舵机3以0度正转，右舵机5以180度反转（同时向前）

小车后退：goback左舵机3以180度反转，右舵机5以0度正转（同时向后）

小车停止：stop左、右舵机90|85度，停止转动

小车左转：turnleft左3以0度正转（后退），右5以0度反转（前进）

小车右转：turnleft左3以180度反转（前进），右5以0度正转（后退）

摇杆有4个方向，上、下、左、右，分别控制小车前进、后退、左转、右转，处大中间位置时停止。

串口打印，摇杆A1（上、下）、A2（左、右）模拟输入端口在4个方向上的数值，监视器观察记录下数据变化。

编写如下程序：当A1 、A2都大于20小于1000时，摇杆在中间位置，小车停止；否则如果A1大于1000时（上）前进，小于20时（下）后退，A2小于20时（左）左转，大于1000时（右）右转。

安装360舵机、牛眼万向轮到小车底盘，连接主板、摇杆，测试小车效果。

（舵机连8数字口，因为机械手只有开、合两个动作，所以只连接A4模拟输入口，大于1000时开，小于20时合。）和摇控小车原理相同。