【PinPong Board】PinPong Board玩物联3-双舵机云台- Makelog(造物记)

实验任务

1.电位器操控舵机

2.for循环和range()函数

3.def自定义函数

材料清单

PinPong Board X1
SG90舵机（180） X2 链接
2舵机迷你云台套件 X1 链接

测试软件

mind+RC1.7.0 python代码模式

知识储备

1.电位器

电位器是具有三个引出端、阻值可按某种变化规律调节的电阻元件。电位器通常由电阻体和可移动的电刷组成。当电刷沿电阻体移动时，在输出端即获得与位移量成一定关系的电阻值或电压。PinPong Board 采用UNO板子作为核心，电位器集成在A3模拟口，UNO模拟输入功能有10位精度，可以将0～5V的电压信号转换为0～1023的整数形式表示。

2.舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

3.FOR循环

Python for循环可以遍历任何序列的项目，可以是一个列表或一个字符串等。

语法格式：

for iterating_var in sequence:

statements(s)

4.range（）函数

range() 函数可创建一个整数列表，一般和for 循环搭配使用。

range函数格式

range(start, stop[, step])

start: 计数从 start 开始。默认是从 0 开始。例如range（5）等价于range（0， 5）;
stop: 计数到 stop 结束，但不包括 stop。例如：range（0， 5）是[0, 1, 2, 3, 4]没有5
step：步长，默认为1。例如：range（0， 5）等价于 range(0, 5, 1)

5.def自定义函数

函数是组织好的，可重复使用，用来实现单一，或相关联功能的代码段。函数能提高应用的模块性，和代码的重复利用率；本节常识自己创建函数，即用户自定义函数。

def functionname( parameters ):

function_suite

return [expression]

步骤1 双舵机循环摆动

注意：

舵机定义时，S1和S2需要分开，不能像下面这样连续定义

s1 = Servo(Pin(Pin.D6)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚

s2 = Servo(Pin(Pin.D7)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚

代码

import time
from pinpong.board import Board,Pin,Servo
Board("uno").begin()  #初始化，选择板型和端口号

while True:
    s1 = Servo(Pin(Pin.D6)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚
    for i in range(1,181): #从0到180循环
      s1.angle(i) #控制舵机转到i度位置
      print(i)
      time.sleep(0.05)
    for i in range(180,-1,-1): #从0到180循环
      s1.angle(i) #控制舵机转到i度位置
      print(i)
      time.sleep(0.05)
  
    s2 = Servo(Pin(Pin.D7)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚
    for j in range(0,181): #从0到180循环
      s2.angle(j) #控制舵机转到j度位置
      print(j)
      time.sleep(0.05)
    for j in range(180,-1,-1): #从0到180循环
      s2.angle(j) #控制舵机转到j度位置
      print(j)
      time.sleep(0.05)

步骤2 电位器控制舵机

代码

import time
from pinpong.board import Board,Pin,ADC,Servo
Board("uno").begin()  #初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别
adc3 = ADC(Pin(Pin.A3)) #将Pin传入ADC中实现模拟输入
s1 = Servo(Pin(Pin.D6)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚
while True:
    v = adc3.read()  #读取A3口模拟信号数值
    print(v)#打印电位器的数值
    v=int((v - 0) * (180 - 0) / (1023 - 0) + 0)#用映射公式转换数值为舵机角度
    #(x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
    print(v)
    s1.angle(v)
    time.sleep(0.05)

步骤3 电位器控制舵机（自定义函数版）

python库中的map映射函数和ardunio的差别较大，不适合初学者教学；

本文映射函数参考ardunio C的 map函数自行编写，后附自定义函数的写法。

ardunio C的 map函数

long map(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max)
{
return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}

python版map函数
def map(x,in_min,in_max,out_min,out_max):
mapk=(x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min
return int(mapk) #返回角度值取整数

代码

import time
from pinpong.board import Board,Pin,ADC,Servo
Board("uno").begin()  #初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别
adc3 = ADC(Pin(Pin.A3)) #将Pin传入ADC中实现模拟输入
s1 = Servo(Pin(Pin.D6)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚

def map(x,in_min,in_max,out_min,out_max):
    mapk=(x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min
    return int(mapk) #返回角度值取整数

while True:
    v = adc3.read()  #读取A3口模拟信号数值
    #print(v)#打印电位器的数值
    v=map(v,0,1023,0,180)
    print(v)#打印角度值
    s1.angle(v)#舵机运转
    time.sleep(0.05)

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