麦昆跟屁虫 简单

【项目背景】

我有一辆会自动巡线的小车，可以自己沿着黑线行走，还有一台麦昆小车。那能不能做一个跟着小车行走的麦昆呢？就像小鸭子跟着鸭妈妈屁股后面一样。

【原理分析】

二哈识图是个功能强大的传感器，我们可以利用颜色识别功能来追踪前一辆小车。我的小车很小，它最显著的特征就是顶上这块绿色的电池了。我们可以追踪这个绿色的电池。

首先我们需要把二哈识图固定到麦昆上。我们先把摄像头安装在配套的支架上。装好以后把麦昆前面万向轮的螺丝拆了，用两根铜柱固定。

注意应该先把二哈识图的数据线连上，不然等会儿很难伸进去。

接着把装好的支架固定到铜柱上就好了。

我们可以看到，装好的情况下很难将二哈识图的数据线接到麦昆的 IIC 接口，实在太窄了。

我们把过长的数据线卷起来，放在上层架子上。这样看上去没那么乱。

因为我们这样安装占用了超声波传感器的空间，所以就不能再用超声波了。反正我们暂时用不到超声波传感器。

打开 Mind+，点击左下角的“扩展”，选择“套件”里的“micro:Maqueen（麦昆）”。

接着选择“传感器”下的“HUSKEYLENS AI 摄像头”。

查阅文档得知，二哈识图的屏幕坐标体系如下所示：

我们可以依据对象方框在屏幕的位置来做一个分类。比如方框的 X 坐标在左侧，说明前方小车在自己左边，需要左转跟上。

我们可以把横坐标分为五个区间，如果在中间区域就执行。如果在左边，则视偏离中心的距离进行相应幅度的左转。这样我们就能够实现水平方向的追踪了。如果不在视野范围内，我们就停止。至于麦昆的速度，我们参考前面小车的速度，不要比它快就好了。不然看上去是在顶前面那辆车。具体代码如下：

首先学习前面那辆小车的电池颜色。学习好后就可以调试程序了。我们先准备好巡线地图。

将两辆小车都放上去测试。如果速度不理想则修改速度，直到能够顺利追踪为止。

演示视频如下：

特别提醒：光线很重要。如果摄像头的阴影遮住了前方小车，就可能识别不出来了。所以一定要光线照射均匀才能够提高识别准确率！