自动驾驶的麦昆 简单

【项目背景】

二哈识图据说是个功能强大的视觉传感器，我想跟麦昆结合，做一个无人驾驶小车。我希望麦昆在哈士奇的加持下能够识别不同的交通标志，实现自动驾驶。

【原理分析】

因为交通标志实际上有很多，所以需要选择一种能够学习多个物体的模式。首先考虑【物体追踪】，然而尝试后发现只能学习一个标志，不能学习多个。那就换成【物体识别】吧。结果交通标志识别成瓶子之类的其他物品。额，难道没有一个能学习自定义物体的模式吗？希望二哈识图的产品经理看到了请考虑一下我们的用户需求。

我画了三个交通标志：左转、禁止通行、右转。想来想去我估计只能用【颜色识别】来实现我的项目了。然后这样的话就浪费了一个标志，白画了╮(╯▽╰)╭

因为用到的东西少，组装起来很简单。把二哈识图装到麦昆上就好了。但有个问题，哈士奇随机附带的支架好像装不上去呀！后来我想了个办法，用铜柱固定到麦昆屁股的金手指开孔处。

可是这样电源管理模组上的开关就被挡住了，很难开关了。不过样子看上去还可以。

将二哈识图的连接线接到麦昆超声波传感器后面的 IIC 接口就好了，注意线的颜色，不要插错了。

首先打开 Mind+，加载麦昆和二哈识图。

整体思路是：二哈识图一直检测摄像头前方的颜色。如果看到了红色（禁止通行），那么立刻停止。如果看到了蓝色（左转弯），那么立刻左转。其他情况下直行。

这里 ID1 代表红色，ID2 代表蓝色。有人可能会问了，蓝色不是左转吗？为什么代码里是前进？这说来话长。我买的麦昆左右轮子转速不一致，直行的时候会自己左转！！！我先联系了售后，已经返厂维修了。寄回来之前还给我发了调试视频，可以走直线，还可以在地图上巡线。然而，当我拿回来以后，发现还是会左转。额，我只好凑合用了。这里通过等待时间控制转弯角度。

特别提醒：千万不要忘了高亮的【请求一次数据存入结果】。一开始我没有这句代码，然后下面代码通通无法执行。我还以为我的二哈坏了。但仔细一想，不对啊，为啥 micro:bit 可以用，麦昆不能用呢？仔细调试，检查代码后，才发现忘了这句话。

首先利用二哈识图学习交通标志的颜色。先学习红色，再学习蓝色。具体过程很简单，就不说了。但是需要注意光线，不然换了个位置，反光或者逆光的情况下，就算学习过，也认不出来。

学习好后架设场地。这里就放两个标志，一个左转，一个停止。

运行效果请看视频：

麦昆能很好的识别出交通标志的颜色，执行对应的指令。

可能是因祸得福吧。用了颜色识别后，只要发现交通标志的颜色就可以执行对应操作了，响应速度很快。如果真的可以识别交通标志的话，那就需要好好调整摄像头角度和交通标志的高度了。