麦昆挑战赛——麦昆自动泊车 简单

麦昆：是一款面向创客教育的图形化编程机器人。 主要面向创客教育教学和机器人编程学习，通过趣味性更强的机器人方式，引导孩子们认识各种机器人机械和电子零件，学习编程，以项目的方式鼓励孩子们动手学习，体验动手创造的乐趣，从而锻炼孩子们的逻辑和设计思维。

a. 简单易上手：30秒快速安装，预设多种玩法，即插即用的免接线。 projectImage

b. 寓教于乐：灵活多变的玩法，与孩子亲密互动，在玩耍中，培养小孩对科学的兴趣以及逻辑思维能力。

c. 丰富的资源：基于micro:bit平台，开放与开源的microbit生态，除自有开发的教程，用户之间可共享更多资源。

d. 支持makecode在线图形化编程和mind+离线式图形化编程，更加方便教学场景使用。

项目主题：自动泊车

功能设计：按照设定的线路行驶，进入到相应的车位中，在车位的后方设置障碍物，当超声波判断有障碍物时，停止继续行驶。

学习目标：

1、学习巡线传感器的使用方法；

2、学习超声波的使用方法；

3、学习差速控制电机转弯的方法；

4、学习时间控制电机的方法；

麦昆机器人有两路巡线传感器，当巡线传感器在黑线上的时候，返回的数值是0，不在黑线上时返回数值是1，利用返回数值的不同实现巡线的功能

麦昆从起点出发，当两个选线传感器都检测到显得时候，停止，然后在向前行驶到轮子压倒线，停止。

知识点：灰度传感器

灰度传感器是模拟传感器。灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射程度不同，光敏电阻对不同检测面返回的光其阻值也不同的原理进行颜色深浅检测。在环境光干扰不是很严重的情况下，用于区别黑色与其它颜色。它还有比较宽的工作电压范围，在电源电压波动比较大的情况下仍能正常工作。它输出的是连续的模拟信号，因而能很容易地通过A/D转换器或简单的比较器实现对物体反射率的判断，是一种实用的机器人巡线传感器。

麦昆机器人到路口后，利用电机差速转弯，直到左灰度传感器扫到线停止。为了让机器人转正，利用时间控制再左转一点。

知识点：超声波传感器

超声波传感器测距原理 超声波传感器的发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。根据计时器记录的时间t，声波在空气中的传播速度为340m/s，就可以计算出发射点距障碍物的距离s，即：s=340m/s× t / 2 。这就是所谓的时间差测距法。

通过倒车，直到两个巡线传感器同时检测到黑线的时候停止，然后转弯，直行离开。