绕线器再进化-K10语音控制 简单

2.11  晴   周二

学校开完会。回来继续。解决问题，升级改造绕线器。

在上次改造之后，摆杆的速度是降下来了，可是发现了控制不精确的问题，同时电机的开启和结束不好控制，所以这次的升级改造重点在这些地方。

可是乐动掌控的接口有点小特殊，我也没有转换线，所以只有放弃，改主控。

这次用上了K10，语音控制启动与停止，加上两个轻触开关，控制摆杆的运动方向，好酸爽。

只有一个缺点，不够美观，不过这不重要了。

是为绕线器3.0也。

主控K10+扩展板+轻触开关分别接P0、P1，电机分别接M1、M2。

先用串口读一下轻触开关的读数，按下为0。

再写简单程序如下：

小结：

绕线器到这里就完结了，经过不断优化，基本达到了预定的目标，实现无人值守绕线团。

后续：

用上面的程序绕了一个线团，又发现了一个不满意的地方，因为摆杆的运动轨迹是圆弧（同时产生力量压动轻触开关也需要时间），所以绕出的线团呈两头大的哑铃状，所以又优化程序，实现了比较均匀的圆柱状。

下面程序中用系统运行时间，测试了摆杆一个往返大约30秒，然后用三角函数来处理数据，让绕线电机的速度和正弦函数关联，中间转速快，两边转速小。而摆杆电机的速度和余弦函数关联，两边速度快，中间速度小。同时用到了多线程。

再小结：

1、这个作业并没有太多价值，只是记录学习的过程，体会到机械的魅力和不断探索的乐趣。

2、如果再改进，主要是结构上的优化，用齿条代替摆臂，让导线孔在一条水平线上左右运动。

2.17

绕线器进行了一点优化，把两个轻触传感器换成了两个寻线传感器，这种传感器不用压力，不用接触，所以反应很灵敏，减少摆杆在两端的停留时间。

程序是在上面程序上修改了一点。