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引言
每年春节的时候，作为湖北地区的传统风俗，舞龙灯走村串巷，锣鼓喧天、焰火闪耀，好不热闹。
今年是龍年，龍年春节，龙灯贺喜，所以我使用ESP32制作一个智能舞龙灯，祝大家龍年大吉大利！
项目介绍
今年是龍年，龍年春节，来一条能够自动摇头摆尾舞动的龙灯，一定是最合适的。
这个项目就是使用ESP32来控制2个舵机，实现龙灯的自动摇头和摆尾，为春节增添一份祥和喜乐的气氛。
制作材料
要完成这个智能龙灯，需要的材料如下：
制作过程
步骤1 在舵机上安装筷子
将两根筷子的一头，适当的位置用美工刀切割凹槽(与螺丝吻合)，以便安装在舵机的支架上：
实际安装后如下：
步骤2 测试舵机控制
筷子安装完毕后，首先进行舵机角度控制，测试180度控制，以及指定角度的控制。
步骤3 底座制作和测试
首先，使用桐木板制作一个底座：
然后将舵机安装到底座上：
然后进行测试：
步骤4 安装底座和舵机到龙灯内部
将底座，安装到龙灯支柱上：
并使用胶枪进行固定：
最终安装后的成品如下：
我将其放置到了一个手机架上，以便进行调试。
步骤5 功能调试和测试
安装完成后，先控制舵机小角度运行，以免撑坏了龙灯。
然后再逐步进行调整，使得头部和尾部，均能转到合适的位置即可。
作品演示
安装调试完成后，就可以实际使用了，最终的演示效果如下：
总结
1. 在实际开发的过程中，也遇到过一些问题，并一一解决：
1). 舵机同时控制的问题：
在ESP32上，两个舵机，不能同时控制，只能一个先控制，延时一段时间之后，再控制第二个，否则可能造成第二个的控制混乱。
我有一个MG90S是360度的，想要同时控制，结果导致其不停转圈。最后分开控制，就有问题了。
2. 后续优化考虑：
1). 效果更好的由头摆尾：
头部和尾部，使用T字杆进行控制，这样子就不会有空转的时候，效果会更好
2). 声音：
后续可以加入龙吟声音播放，效果更好。
3. 总结：
1). FireBeetle 2 ESP32-E结合扩展板，能够非常好的进行原型的制作，非常方便连接舵机进行控制。
2). 舵机调试需要不断修改参数进行测试，micropython非常方便进行快速开发和调试
最后，特别感谢提供这次“我为家乡打Call”，让创客活动融入到实际生活中来，既有趣又有意义！！！
import machine
from machine import Pin, PWM
import time
D6 = machine.Pin(14)
D13 = machine.Pin(12)
'''
0.5ms 0° 1638
1ms 45° 3276
1.5ms 90° 4915
2ms 135 ° 6553
2.5ms 180° 8192
'''
h0 = 50 # 频率
t0 = 0.10 # 最小时间单位
n0 = 1/h0 * 1000 # 1秒计数次数
d0 = pow(2, 16) / (n0 / t0) # 最小周期单位
i0 = 0.5 / t0 # 0度时间单位数
i1 = 2.5 / t0 # 180度时间单位数
s1 = PWM(D6)
s2 = PWM(D13)
s1.freq(h0) # 50Hz，20ms
s2.freq(h0) # 50Hz，20ms
s1.duty_u16(int(d0 * 1.5/t0))
time.sleep(0.5)
s2.duty_u16(int(d0 * 1.5/t0))
time.sleep(0.5)
# 头部参数
i10 = 1.05 / t0
i11 = 2.15 / t0
# 尾部参数
i20 = 1.25 / t0
i21 = 2.15 / t0
while True:
if True:
print("向左")
for i in range(i10,i11+1):
print(" L:", i)
s1.duty_u16(int(d0*i)) # i * 45度
time.sleep(0.4)
print("向右")
for i in range(i11,i10-1,-1):
print(" R:", i)
s1.duty_u16(int(d0*i)) # i * 45度
time.sleep(0.4)
if True:
print("向左")
for i in range(i20,i21+1):
print(" L:", i)
s2.duty_u16(int(d0*i)) # i * 45度
time.sleep(0.4)
print("向右")
for i in range(i21,i20-1,-1):
print(" R:", i)
s2.duty_u16(int(d0*i)) # i * 45度
time.sleep(0.4)
s1.deinit() # turn off PWM on the pin
s2.deinit() # turn off PWM on the pin
线路连接图
他的勋章
罗罗罗2024.04.06
666
伦**2024.03.17
666