TT避障 简单

一、课程引入

TT学会了正常的起降等动作，但是有一天TT在飞行中前方突然出现遇到障碍物……请你帮助TT设计方案躲避障碍物。

二、原理讲解

（1）TOF技术

    TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息，此外再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现出来。

ToF测距模块由红外发射器和接收器组成。通过比对红外光出射和返回的时间差，也即光的飞行时间( Time of Flight, ToF )，我们使用公式：

d=ct/2（c为光速，t为时间差）

（2） TT的TOF应用

测距避障，智慧感知，集成ToF 红外测距传感器——集成单点ToF 传感器，最大测量距离可达到 1.2米，适用于多种教学场景的测距应用，可实现环境感知、智能避障等。

三、项目实施

（1）器材清单：

序号名称数量硬件TT飞行器1硬件TT拓展模块1软件Mind+ 

 

（2）电路连线：

由于本次只使用了TT套件，只需将拓展模块通过Microusb与TT飞行器连接即可，如下图所示。

（3）代码编写：

       第一步：环境部署打开Mind+编程软件（上传模式），点击拓展按钮，切换“主控板”页面，如下图所示，添加RoboMaster TT。

        第二步：代码编写中主要包括两部分程序初始化和循环执行程序。程序初始化中，我们定义TT为开启飞行控制按钮后，LED从绿色变为红色，再执行相应起飞动作。用于提示操作员，注意安全。变量N为避障执行次数，用于控制TT运行及结束，初始值设为0。

          第三步：主程序执行，主程序中我们设置控制变量大于4时结束循环，进行降落。变量N累加的条件时当ToF测距小于100时，执行亮黄灯，累加，屏幕显示，向后飞50等操作。

（2）运行测试：

①对系统加电，按下TT飞控左侧电源按钮后等待直到拓展模块LED亮绿色。在此期间无需做任何其它操作。

②当拓展模块LED亮红色时，人员尽量保持一定安全距离，TT即将起飞。

③TT起飞后会在空中悬停，此时，用一个物体（经量不用手）在ToF前遮挡，TT亮黄灯，LED显示次数，并后退一定距离。

④当避障次数大于4后，TT降落。

（5）视频展示：